算法篇(PID详解).pdf

前言说明 控制的方法远远不止PID这一招，在许多场合也未必是最佳的控制算法 对于学习能力较好的师弟也可以再去寻 求一种更优秀的控制算法 PID的分类多如牛毛，例如：模糊PID、数字PID、神经元PID等等 另外，本文档是参考 几十个PID相关文档资料整合而成 由于个人能力等原因，从策划、编辑、排版等花了一个多月的时间才完成此次PID 算法的整合 为了更有针对性和有效性，本文档主要讲解数字PID及其变种 （改进式PID）：位置式和增量式 以及这两种PID 的C语言编程实现、参数的调整确定和PID控制的应用 我们为什么要用PID算法呢？原因很简单： 其一，PID是一种比较成熟的控制算法，而且还有许多基于PID的变种算法（简称改进式PID） 其二，资料多，学习难度降低，入门快 其三，多届师兄实践过，感觉效果还不错！但每年资料成指数增长，从上届师兄那拷贝了好几G资料，讲PID 控制的文档可以夸张的说跟天上的 “星星”一样，看了之后眼花缭乱，而且有很多重复的 为了让更多人能快速上手使用PID控制算法，结合个人经验和相关文档将它浓缩如下： 一、什么是PID控制？ 由易到难、从简到繁、结合现实和理论带你入门PID算法。以下从两个方面进行介绍： 1.1用生活实例谈PID，让你有个感性的认识： 1）比方说桌子上放个物体，样子像块金属，巴掌大小。你心里会觉得这个物体比较重，就用较大力量 去拿，可是这个东西其实是海绵做的，外观被加工成了金属的样子。手一下子 “拿空了”，打住了鼻子 这是怎么回事？比例作用太强了。导致你的大脑发出指令，让你的手输出较大的力矩，导致 “过调” 2）还是那个桌子，还放着一块相同样子的东西，这一次你会用较小的力量去拿。可是东西纹丝 不动。怎么回事？原来这个东西确确实实是钢铁做的。刚才你调整小了比例作用，导致比例 作用过弱。导致你的大脑发出指令，命令你的手输出较小的力矩，导致 “欠调” 3）还是那个桌子，第三块东西样子跟前两块相同，这一次你一定会小心点了，开始力量比较小，感觉 物体比较沉重了，再逐渐增加力量，最终顺利拿起这个东西。为什么顺利了呢？因为这时候你不仅使 用了比例作用，还使用了积分作用，根据你使用的力量和物体重量之间的偏差，逐渐增加手的输出 力量，直到拿起物品以后，你增加力量的趋势才得以停止 这三个物品被拿起来的过程，就是一个很好的整定自动调节系统参数的过程 1.2 从理论上深入了解PID： 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制 PID 控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的 主要技术之一 当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适 合用PID控制技术 PID控制，实际中也有PI和PD控制 PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、 微分计算出控制量进行控制的 PID控制，就是比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Differential)控制，它的结构简单，参数易 于调整，是智能车控制系统中经常采用的控制算法 PID公式如下： 1.2.1 PID连续控制算法的表达式：（了解部分） 1 t de ( t ) 其中：u ( t )  K P [ e ( t )  T 0 e ( t ) dt  T D dt ] I u(t)为控制器输出的控制量；（输出） e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；（输入） KP为比例系数；（对应参数Kp） TI为积分时间常数；（对应参数Ki） TD为微分时间常数 (对应参数Kd) 1.2.2 数字（离散）PID控制算法的表达式：（重点部分） 由以上的连续PID经过一系列的数值量化处理后变成离散型的PID，离散化的原因是由于计算机控制