38ORB-SLAM2源码详解.pdf

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2017-07-10 发布于浙江
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38ORB-SLAM2源码详解

信息科学与工程学院人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则： “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b”表示bool类型 s表示set类型 “v”表示vector数据类型 l表示list数据类型 “m”表示类成员变量 2016/8/30 System入口: GrabImageStero (imRectLeft,imRectRight) 输入图像 GrabImageRGBD (imRectLeft,imRectRight) GrabImageMonocular (im) Stero: mImGray,imGrayRight 转为灰度图 RGBD: mImGray,imDepth Mono: mImGray Stero: Frame(mImGray,imGrayRight,mpORBextractorLeft, mpORBextractorRight) 构造Frame RGBD: Frame(mImGray,imDepth,mpORBextractorLeft) Mono(未初始化): Frame(mImGray,mpIniORBextractor) Mono( 已初始化): Frame(mImGray,mpORBextractorLeft) Track 数据流进入Tracking线程注：mpIniORBextractor相比mpORBextractorLeft提取的特征点多一倍 3 2016/8/30 Tracking线程: Frame SteroInitialization () 初始化 Mono