无人机航拍系统.docxVIP

摘? 要：?针对小型 HYPERLINK /tags/%E6%97%A0%E4%BA%BA%E6%9C%BA \o 无人机 \t /article/_blank 无人机航拍系统的功能要求和存在的问题，设计了一种图像和 HYPERLINK /tags/GPS \o GPS \t /article/_blank GPS?数据采集系统，并给出了系统的结构和工作原理。系统以 HYPERLINK /tags/ARM \o ARM \t /article/_blank ARM单片机为核心，采用无线通信方式将串口采集到的数据发送到地面基站，并在上位机上显示。对数据采集、无线发送和上位机编程等关键问题作了分析，并给出了设计方案。实地试验表明，本系统工作稳定，可满足无人机航拍系统的要求。关键词：?无人机； HYPERLINK /tags/STM32 \o STM32 \t /article/_blank STM32； HYPERLINK /tags/%E6%97%A0%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E8%BE%93 \o 无线传输 \t /article/_blank 无线传输；图像采集 　无人机系统作为一种高端的遥控设备已经被广泛应用于军事侦查、远程监控和地质测绘等领域。通常无人机系统的首要任务是将实时采集到的图像信号通过无线通信设备传送到地面基站。国外对于这方面的研究较早，但由于技术封锁等原因，目前可供借鉴的资料很少，加之我国在该方面研究起步较晚，致使我国在无人机无线视频图像传输领域的技术较落后。现阶段的无人机 HYPERLINK /tags/%E5%9B%BE%E5%83%8F%E9%87%87%E9%9B%86 \o 图像采集 \t /article/_blank 图像采集技术主要有两种方式：一种是采用模拟传输方式，其频率使用率较低，系统易受干扰，其图像质量较差，信道编码效率不高，且抗多径干扰较差；另一种是采用模拟的CCD摄像头通过模数转换芯片变为数字信号，再由控制器进行压缩和处理，这样不仅加重了控制器的负担，而且也易造成系统功耗较大。同时，由于小型飞行器的载重及能量供给非常有限，对机载部分的功耗、重量和安装尺度等都提出了更为严格的要求。本文设计了一种基于CMOS摄像头和数字图像处理芯片的图像和GPS数据采集系统。该系统具有体积小、传输速率高、传输距离远、带有数据压缩和图像增强功能的特点[1-12]。　地面基站作为无人机系统的“神经中枢”，担负着采集及分析飞行数据、验证及评价飞行效果和保证飞行安全等重要任务。因而，一个好的无人机系统常常需要有功能强大的地面基站平台才能发挥最好的飞行效果。本文设计了一种利用VB编程软件在PC机上实现的具有航迹记录与预测、手动控制飞行、飞行状态监控和视频图像显示等功能的地面基站平台。地面实验表明该系统具有很好的应用效果[9]。1 系统结构和工作原理　本系统包括机载的视频图像采集系统和地面基站平台两部分，其结构框图如图1所示。系统硬件由摄像头模块、GPS数据采集模块、STM32微控制器和NRF905无线通信模块构成。 INCLUDEPICTURE \d /images/2012/03/27/12213697822888.gif \* MERGEFORMATINET  　该系统以STM32F103RBT6微控制器为核心，机载微控制器通过串口1和串口2分别与VC0706图像处理芯片和GPS接收机进行通信，主要实现以下几个功能。（1）机载微控制器通过控制指令控制VC0706图像处理芯片实现控制摄像头拍照、图像数据压缩以及数字图像传输等任务。（2）机载微控制器将GPS接收机发出的数据按照国家标准的GPS接收机数据输出格式（GB/T 20512-2006）进行解码。再将采集到的图像数据和GPS数据按照事先约定好的通信协议通过NRF905无线通信模块与地面基站的STM32微控制器进行通信，基站的微控制器再将数据通过内嵌的USB接口传送到上位机上。由此，实现了图像和GPS定位信息的采集、传输和上位机显示的功能。2 相关问题及设计方案　本系统大体可分为图像和GPS数据采集、无线通信以及上位机编程三部分。2.1 数据采集系统　图像数据采集需要克服数据量大、传输实时性等问题，同时，需要考虑到STM32微控制器内部数据储存容量有限[1]，对图像数据需要进行分批传输。数字摄像头采集一幅480×640的图像数据量为307 200 B，而经过VC7076处理芯片进行压缩率为30%的压缩处理后，数据量可以减少为92 160 B左右[6]。STM32微控制器的串口传输速率可以达到115 200 b/s[4]，而STM32F103RBT6微控制器的内部数据存储器只有20 KB，无