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* 第三章 刚体力学基础 第一节 刚体运动的描述 一. 刚体 内部任意两点的距离在运动过程中始终保持不变的物体，即运动过程中不发生形变的物体。 刚体是实际物体的一种理想的模型 用以确定一个物体在空间的位置所需的独立坐 标的个数。 自由刚体的自由度数 n=6 非自由刚体的自由度数小于6 物体系运动自由度n，决定了其独立的微分方程组的数目 有n个，其中每个方程均为二阶微分方程.若运动被限制或被 约束,其自由度将减少。多一个约束条件,就减少一个自由度。 A B C 二、刚体的自由度 三、 刚体运动的几种形式 1. 平动（平移） （n=3） 运动过程中刚体内任意一条直线在运动过程中始终保持方向不变。 刚体的任意运动都可视为某一点的平动和绕通过该点的轴线的转动 特点：刚体内所有的点具有相同的位移、速度和加速度。 －－刚体上任一点的运动规律即代表刚体的平动规律。 研究方法：用质心代表整个刚体的运动。可视为质点。 2.定轴转动（n=1） 刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动。这种运动称为刚体的转动。这条直线称为转轴。 定轴转动： 转轴固定不动的转动。 O 特点：刚体内所有的点具有相同的角位移、角速度和角加速度。——刚体上任一点作圆周运动的规律即代表了刚体定轴转动的规律 5. 刚体的一般运动（n=6） 刚体的一般运动可视为随刚体上 某一基点A的平动和绕该点的定点 转动的合成. O O? ?? O? 将刚体的运动看作质心的平动 与相对于通过质心并垂直运动平 面的轴的转动的叠加。 3.平面平行运动（n=3） 刚体运动时, 各点始终和某一平面保持一定的距离, 或者说刚体中各点都平行于某一平面而运动 4.刚体定点转动（n=3） 刚体运动时，始终绕一固定点转动. 四、 刚体定轴转动的描述 角位置： 1. 定轴转动的角量描述 角位移： 角速度： 角加速度： 角速度和角加速度均为矢量，定轴转动中方向沿转轴的方向。角速度方向并满足右手螺旋定则。 2. 角量和线量的关系 在刚体作匀角加速转动时，?=常数，有以下相应的公式: 在质点作匀加速直线运动时，a =常数，有以下相应的公式: 3、匀变速转动的公式 刚体获得角加速度的原因？ 第二节 刚体定轴转动定律 角动量守恒定律 一、力对转轴的力矩 转动平面 方向如图 转动平面 方向如图 1、力在转动平面内 2、力不在转动平面内 穿过转轴Z的力和平行转轴Z的力对转轴Z的力矩为0。 再看一个模型力矩 z ? d P O 当有n个外力作用有定轴转动的刚体上时，其总力矩的量值应等于这n个外力对转轴产生分力矩的代数和。 ？为什么 二. 定轴转动定律 转动惯量 质点系角动量定理:质点系所受外力矩之和等于系统总角动量的变化率(P85) 对于定轴z轴转动刚体,上式同样成立,且M只沿z轴方向,故有: 如图所示，考虑以角速度 绕z轴转 动的一个刚体，其上任一质元 相对 于原点0的角动量为 Li在z轴上的分量为： 因此，定轴转动刚体的总角动量 对转动轴 z 轴的分量的大小为： 对定轴刚体， J为常量，∴ J ：称为刚体对于转轴的转动惯量 定轴下，可不写角标 Z，记作： M J = ? 刚体定轴转动定律 与牛顿第二定律比较： F = m a M F J m a ~ ~ ~ ? 三. 转动惯量 连续体： 1. 转动惯量的物理意义：刚体转动惯性大小的量度。 2. 转动惯量的计算 转动惯量大小有关因素:与刚体的质量及质量相对于给定轴的分布有关。 注:在定轴转动定律中，不论是对M还是对于J，首先都要 明确的是转轴的位置，只有轴确定，M和J才有意义。 dm r m 在（SI）中，J 的单位：kgm2 四：刚体定轴转动定律的应用和转动惯量的计算 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 体分布 面分布 1、对于转动惯量： 例6-3 求一质量为 m ，长为 l 的均匀细棒的转动惯量。 （1）轴通过棒的一端并与棒垂直轴。 （2）轴通过棒的中心并与棒垂直； o x z dx dm x 解： A B L/2 L/2 C x 注：同一刚体，相对不同的转轴，转动惯量是不同的。 2、对于转动定律的应用 解题要点 例6-1、一根长为l、质量为m的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，