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第三章 时间响应分析 各章节内容 §3-1 控制工程的研究 对象和任务 §3-2 典型输入信号 图3-2 §3-3 一阶系统时间响应 二、一阶系统的单位脉冲响应 三、一阶系统的单位阶跃响应 四、特征根的分布和响应速度关系 §3-4 二阶系统时间响应 二、单位阶跃响应 2.无阻尼（ξ=0） 3. 临界阻尼 （ξ=1） 4．过阻尼（?1） 三、二阶系统时间响应的性能指标： 1．上升时间 tr ： 2．峰值时间tp： 3．最大超调量Mp ： 4．调整时间ts： 5．振荡次数N 总结： §3 - 5 高阶系统时间响应分析 一、G(s)没有重极点和复极点 二、G(s)有 q 个不同实极点， γ对共轭复极点 第三章 时间响应分析 % 100 ) ( ) ( ) ( 0 0 0 x ￥ ￥ - = x x t x M p p % 100 2 1 x = - - x xp e M p 可见：只与?有关，与? n无关，?↑，M p↓ 1 ) ( 0 = ￥ x d p t w p = 将 代入得： 第三章 时间响应分析 D ￡ ￥ ￥ - ) ( ) ( ) ( 0 0 0 x x t x 定义： ?=0.02~0.05，（指定微小量） ) sin( 1 1 1 ) ( 2 0 b w x x w + - - = - t e t x d t n （t≥ts） 1 ) ( 0 = ￥ x D b w x xw ￡ + - - ) sin( 1 2 t e d t n （t≥ts） ． ． ． 第三章 时间响应分析 1 | ) sin( | ￡ + b w dt ． ． ． D ￡ - - 2 1 x x t w n e ∴ 包络线： （t≥ts） 2 1 ln x D xw - ￡ - ts n 2 1 1 ln x D xw - 3 ts n 2 1 1 ln 1 x xw - D = n ts ∴ 第三章 时间响应分析 n s t xw x 4 , 9 . 0 0 , 02 . 0 ? = D 当： n s t xw x 3 , 9 . 0 0 , 05 . 0 ? = D 可见：t s与? ? n（系统极点负实部的绝对值）成反比。 所以设计系统时，? 是根据最大超调量要求决定 的，调整时间ts主要根据? n决定。? n↑，ts↓。 第三章 时间响应分析 在过渡过程时间0 ? t ? ts内，x0(t)穿越稳态值 x0(?)的次数的一半。 欠阻尼振荡周期为： d d T w p 2 = d s T t N = n s t xw 3 = 当?=0.05时， n s t xw 4 = 当?=0.02时， px x p w xw 2 1 2 2 4 - = = d n N ∴ px x p w xw w xw 2 1 5 . 1 2 3 3 - = = d n d n N ∴ 可见：?↑，N↓ 第三章 时间响应分析 1．合理地选择ωn和ξ可获得满意的动态性能指标 1）ωn↑响应速度↓—— ↓ s p r t t t , , ∴ ωn反映系统的快速性 2）ξ↑系统阻尼程度↑—— ) , ( , - - - ˉ s p r p t t t N M ∴ ξ反映系统的阻尼特性 第三章 时间响应分析 2．系统响应速度和阻尼之间存在一定矛盾 例：质量——弹簧——阻尼系统微分方程： ) ( ) ( ) ( ) ( 0 0 0 t f t kx t x c t x m = + + . . . k cs ms s G + + = 2 1 ) ( 传函： m k s m c s m + + = 2 1 2 2 2 2 1 n n n s s k w xw w + + = m k n = w 式中： m x0(t) K C xi(t)=f(t) 图3-19 mk c 2 = x 第三章 时间响应分析 = = = = mk c m k m c m c m c n n 2 2 2 2 w x xw 当k↑ ωn↑——响应速度↑;ξ↓——阻尼程度↓ ∴ 常采用合理折衷的方法，同时满足响应速度和 阻尼之间的要求，通常ξ取0.4~8，当ξ= 0.707 响应速度较快，具有比较理想的瞬态响应。 % 4 p M 时，为最佳阻尼，此时， ，振荡小， 第三章 时间响应分析 例：已知单位反馈系统的开环传函为： ) 1 1 . 0 ( ) ( + = s s K s G % 25 ￡ p M 试确定K值，使其满足最大超调量 % 25 % 100 2 1 ￡ ′ =