第三章自动控制系统的时域分析22.pptVIP

§3.2 典型输入信号和阶跃响应性能指标 稳定性是对系统提出的第一个要求，此外还要求系统有很好的快速性和准确性。 快速性和准确性体现在系统对外加作用的响应，亦即在外加信号作用下输出信号随时间的变化规律（又称为系统的时间响应）。 （6）延迟时间 td 指输出第一次达到稳态值的50%所需要的时间. （7）振荡次数N 指在调节时间内,响应曲线偏离稳态值 的振荡次数. 3.4 二阶系统的动态性能指标 自动控制系统的传递函数分母的阶次为2，则称为二阶系统 取K＝1 欠阻尼系统的单位阶跃响应曲线 衰减震荡 N=ts/tf 其中, 为阻尼振荡的周期 作业 3-8, 3-9 临界阻尼运动 ?=1 t ts c(t) 1(t) 0 t ts c(t) 1(t) 0 临界阻尼系统单位阶跃响应曲线是单调上升的，无超调量，稳态误差为零。与一阶系统相似。 过阻尼运动 ?1 过阻尼系统的单位阶跃响应曲线是单调上升的，无超调量，稳态误差为零。与一阶系统相似。 0 ts t 1(t) c(t) 但与临界阻尼系统相比，调节时间要长一些，快速性差一些。 讨论 随着阻尼比的逐渐减小，系统的阶跃响应的速度逐渐加快，但振荡加剧。 总结1： ?1时，过阻尼系统的时间响应的调节时间ts最长，进入稳态很慢。 ?=1时，临界阻尼系统的时间响应没有超调量，且响应速度比过阻尼系统要快。 ?=0时，无阻尼系统的时间响应以最快的速度达到稳态值，但曲线是等幅振荡的。 o?1时，欠阻尼系统的时间响应的上升时间比较快，调节时间也比较短，但是响应曲线有超调量。 2、对于欠阻尼系统，因为系统响应的快速性较好，如选择合理的?值，使得系统的响应满足以下两条要求，则认为这样的系统是令人满意的： (1)超调量 的大小在给定的要求范围之内。 (2)调节时间ts比较短。 通过选择?值，可以使二阶系统工作在欠阻尼状态下。这时，系统将有一个振荡特性适度、持续时间较短的动态响应过程。 有些不允许出现超调量的场合（例如液体控制系统等），则希望采用临界阻尼系统。 3. 二阶系统的动态性能指标 上升时间 tr 欠阻尼系统 峰值时间 tp 欠阻尼系统 超调量 欠阻尼系统 超调量只与阻尼比有关， 且与阻尼比成 “ ” 比。 反 调节时间 ts 包络线 欠阻尼系统 振荡次数N 性能指标的讨论 由超调量确定阻尼比，再由其它条件确定无阻尼振荡角频率。 可证明，当? =0.707时，二阶系统不仅调节时间ts短，响应快速，而且?%也很小(?5%),因此工程上通常将? =0.707称为最佳工程参数。 * 一个控制系统的时间响应通常分为两个部分： 瞬态响应 稳态响应 C(t)=C1(t)+Css(t) c(t)代表时间响应 C1(t)为瞬态响应， Css(t)为稳态响应. 瞬态响应 当时间为很大时，其时间响应趋近于0的部分 ----反映了系统在输入信号作用下其状态发生变化的过程，描述了系统的动态性能； 稳态响应 当时间达到无穷时的一种固定的响应。亦即稳态响应是在瞬态响应消失后仍保留的部分. ----反映出系统在输入信号作用下最后达到的状态，描述了系统的静态性能. 用以测试系统的抗干扰能力 1 单位脉冲信号 一、 典型输入信号 2. 单位阶跃信号 跟踪恒值信号的能力 3. 单位斜坡信号 4. 单位匀加速信号 5. 单位正弦信号 补充：系统一般响应及其相互关系 单位脉冲响应 单位阶跃响应 考查系统的输出脱离原始位置的程度以及复位所需的时间 考查系统是否具有位置跟踪能力（即系统的输出能否到达希望的预定值）；如果可以，跟踪过程是什么样的（即系统的输出性能如何） 单位斜坡响应 三种响应之间的关系 考查系统在什么条件下产生稳态误差，以及如何去减小或克服它。 二、控制系统的性能指标(Performance Index) 性能指标：是在分析一个控制系统的时候，评价 统性能好坏标准的定量指标。 性 能 指 标 暂态性能指标 稳态性能指标 以阶跃输入作用下系统的输出衡量系统的优劣 暂态性能指标 上升时间 tr 峰值时间tp 超调量?% 调节时间ts 稳态性能指标 稳 态 误 差 ess （1）上升时间tr 阶跃响应c(t)从运动开始首次上升到稳态值所需