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第三节 SISO系统状态空间表达式的能控和能观标准型;标准型：;第二能控标准型（常用能控标准型式）;非奇异变换阵为：;推导目的：要得出;;根据式（1）有：;纯缄闲们源阑自肥芯磁顾挟诈蕴饿郝倚号辗碉噎式朋翼遵恬机缔陌雁趣过计算机控制技术- 8可以控制可以观察标准类型计算机控制技术- 8可以控制可以观察标准类型;所 以;定理2说明：;[例]：设线性定常系统用下式描述 式中： 试将状态方程化为第二能控标准型。 注意：非特别标明，能控标准型指的是第二能控标准型。;2）计算特征多项式;[例]：写出以下传递函数的第二能控标准型。;1、第一能观测标准型（对偶于第一能控标准型）;证明思路：用对偶原理证明，第一能观测标准型，就是其对偶系统的第一能控标准型。;根据对偶原理， 的第一能控标准型就是 的第一能观测标准型;定理3说明：;2、第二能观测标准型（常用能观测标准型）;非奇异变换阵为：;定理4说明：;[例]：设线性定常系统用下式描述 式中： 试将状态方程化为第二能观测标准型。 注意：非特别标明，能观测标准型指第二能观测标准型;3）计算变换阵，并化为第二能观测标准型;[例]：写出以下传递函数的第二能观测标准型。;[本节小结]：;第四节 对偶原理;一、线性定常系统的对偶关系;1、线性定常系统对偶关系示意图：;2、互为对偶关系的系统之间的性质：;设 和 是互为对偶的两个系统，则 的能控性等价于 的能观测性； 的能观测性等价于 的能控性。;所以 能观测。;[本节小结]：;第五节 线性系统的结构分解;分解目的：;则存在非奇异变换：;能控性分解示意图：;请判断其能控性，如果状态不完全能控，请按能控性进行分解。;取Qc中线性无关的前两列为Rc中的前两列，构造变换阵如下：;二、按照能观测性分解;非奇异变换阵： 前n1行为Qo中n1个线性无关的行，其余行保证Ro的逆非奇异任选;能观测性分解示意图：;判断其能观测性，如果状态不完全能观，请按能观测性进行分解。;取Qo中线性无关的前两行为Ro逆中的前两列，构造变换阵如下：;三、按照能控和能观测性分解;其中：;能控能观测性分??示意图：;非奇异变换阵的构造：逐步分解法;其中，各变换阵如下：;[本节小结]：