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并联机器人历史、应用及发展 并联机器人的起源 Parallel Mechanism PM 并联机构英文名为 ，简称 ，可以定义为动平台和定平台通过 至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的 20 30 1931 Gwinnett 一种闭环机构，它的出现可以回溯至 世纪 年代。 年， 在其专利中提 1-1 1940 Pollard 出了一种基于球面并联机构的娱乐装置，如图 所示； 年， 在其专利中提 1-2 Gough 1962 出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆，如图 所示；之后， 在 1-3 Stewart 年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置，如图 所示；三年后， 图1-1 并联娱乐装置 图1-2 Pollard 的并联机构 Figure 1-1 Parallel amusement device Figure 1-2 Pollard’s PM 首次对Gough 发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟 1-4 器的运动产生装置，如图 所示，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为 Gough-Stewart Stewart Stewart 机构或 机构。从结构上看， 机构的动平台通过六个相同的 独立分支与定平台相联接，每个分支中含有一个联接动平台的球铰、一个移动副和一个 连接定平台的球铰，为避免绕两个球铰中心连线的自传运动，通常也用一个万向铰来代 替其中一个球铰。 1978 年，Hunt 首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机 10 80 器人研究的序幕，但在随后的近 年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到 年代 90 末 年代初，并联机器人才引起了广泛注意，成为国际研究的热点。 1991 ( 1-5) 在国内，黄真教授在 年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机 图 ， 1994 ( 1-6) 1997 在 年研制出一台柔性铰链并联式六自由度机器人误差补偿器 图 ，在 年 出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著。 并联机器人的应用 并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相 [7] 比较，并联机器人具有以下特点 ： 无累积误差，精度较高； 1 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动 态响应好； 结构紧凑，刚度高，承载能力大； 完全对称的并联机构具有较好的各向同性； 工作空间较小；