基于STM32的MINI四轴飞行器设计.PDF

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 ・ 基于STM32的MINI四轴飞行器设计 邵阳学院 田 丰 许建明 陈炯明 【摘要】 本文介绍了四轴飞行器的基本工作原理，设计和制作了一种简化版四轴飞行器。系统由飞行控制系统的硬件设计和软件设 计组成，硬件包含MCU、运动传感器、电源管理模块、电机驱动模块、通信模块等。MCU选用ST公司的STM32F1系列微控制器， 运动传感器选用MPU6050六轴传感器，电源管理模块选用XC6206低压差线性稳压模块，电机驱动模块选用SOT-23封装的AO3400 场效应管，通信模块选用串口蓝牙模块。软件主要由姿态解算模块、PID控制模块、通信协议等组成。经测试飞行器能够完成基本 的功能和技术指标。 【关键词】 微控制器；四轴飞行器；传感器 计的好处是电路简单，成本低廉。 1 系统工作原理 （2 ）时钟电路 单片机是数字时序电路的一种，数字时序电路都需要时钟源， 本设计的处理器采用意法半导体公司的微控制器STM32F103C8T6， 采用晶振为单片机提供时钟信号。晶振采用8MHz，在STM32F103 该处理器内核架构ARM Cortex-M3 ，具有高性能、低功耗、低成 内部有PLL 电路，可以把这个8MHz的信号倍频到72MHz和更高 本等特点，十分适合中型复杂度的产品的控制。传感器MPU6050 速的频率。 六轴运动检测模块、通信采用了蓝牙串口模块、电机驱动使用的 2.2 稳压电路 是MOS管，电源管理模块等；遥控采用自己制作的遥控器。当控 STM32F103运行电压是3.3V ，而电池的正常供电电压是 制数据据传到控制板上时，控制板解析数据命令，并将命令作为 3.5V到4.2V之间，所以不能够直接作为单片机和系统的电源， 参数输入到PID控制器中参与计算。最后输入的数是融合后的遥控 本设计采用了ME6206A稳压芯片。该稳压芯片的电路应用十分 数据。系统设计总框图如图1所示。 的简单，性能非常好。 2.3 电池电压检测电路 锂电池有容量大，重量小，无记忆效应等特点而被广泛使 用，但锂电池有一个很大的缺点就是不能过充和过放，过放会 鼓气，过充会爆炸，所以在四轴上设计过程中选用了一个ADC 电路来检测电池的电压， 一旦检测到电池电压过低，就报警， 提醒用户换电池。 2.4 电机驱动电路 四轴飞行器需要4个高速的电机驱动，电机驱动对本设计 非常的重要。本设计方案由于采用mini版本，驱动电流不能太 大，电机正常工作电流是1A左右，故使用了SI2303 的N 沟道 MOS管，它的最大电流可以达到3A，能保证电机的正常运转， 驱动电路如图2所示