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新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析-天津大学研
20 12 Vol. 20 No. 12
2 0 0 3 1 2 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Dec. 2003
6
1, 2 2 2 3
张建军 , 高峰, 李为民, 金振林
( 1. , 100083; 2. , 300130;
3. , 066004)
: 利用坐标变换法, 建立了新型6 自由度并联微动机器人的微运动学模型, 并对其运动解耦性 行分析; 采用不
同的初始驱动位移量和驱动方式, 对该机器人的有限元模型 行分析, 一步讨论了其微运动学上的解耦性, 最后对研
制的微动机器人样机 行了运动解耦性测试和验证该并联微动机器人的运动解耦, 为其动力学分析控制及其标定的
简化提供了理论基础
: 并联微动机器人; 运动解耦; 有限元
: T H 112. 1 : A : 100 1- 2354( 2003) 12- 0022- 04
( MEMS)
, ,
, 1 新型6 自由度并联微动机器人
, 20 80
, 微运动学
, , ,
1. 1 6
Ellis[ 1] , , 6 1 ,
, 1bStew rt ,
Hudgens T es r[ 2] Stew rt : 6
; 6 Stew rt , 6
[ 3] , 6 , 2 ,
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6 Stew rt
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