机器人多指手灵巧抓持规划ξ.pdf

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 机器人多指手灵巧抓持规划Ξ 李继婷 张玉茹 郭卫东 北京航空航天大学机器人研究所 摘 要 抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 本文采用主从操作方式进行灵巧 手的指尖抓持规划 由人手决定抓持接触点的位置 灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定 的位置上抓持物体 根据灵巧手的操作特点 提出以关节灵活度来描述关节运动各向同性的能力 并据此定义灵巧 手操作灵活度 作为灵巧手抓持位形性能的评价指标 以最大操作灵活度作为优化目标函数 寻求最优的抓持性能 同时 借鉴人手的抓持经验 通过主从操作方式 建立从人手到灵巧手的运动映射关系 从而为手掌位置优化问题提 供合理的初值仿真实验结果说明了文中方法的有效性 关键词 抓持规划 指尖抓持 抓持优化 可操作度 灵活度 中图分类号 ×° 文献标识码 ΓΡΑΣΠΠΛΑΝΝΙΝΓΦΟΡ ΡΟΒΟΤΙΧ ΜΥΛΤΙ2ΦΙΝΓΕΡΕΔ ΗΑΝΔΣ 2 ≠∏2∏ •2 (ΡοβοτιχσΙνστιτυτυεο Βειιν Υνιϖερσιτ ο Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ, Βειιν , Χηινα) φ ϕ γ ψ φ ϕ γ Αβστραχτ: ∏¬∏ ∏ ⁄∏∏2 ∏ ∏ √× ∏ √ ∏ ∏ ∏ 2 √∏ ∏∏ ¬ ∏ √∏× 2 ∏ ∏× ∏√2