学习情境九 数字式调节器的使用.ppt

一、稳定边界法 稳定边界法整定调节器工作参数具体步骤如下： 　　1．置调节器的积分时间TI为最大值，微分时间为最小值，比例带δ为较大值，使控制系统投入运行。 　　2．待稳定一段时间后，逐步减小调节器的比例带δ，细心观察受控过程的动态过程，直到持续出现等幅振荡为止。此时的比例带就是临界比例带δ0，振荡一次的时间就是临界周期T0。 　　3．根据临界比例带δ0与临界周期T0的值，可根据上表的经验公式求出调节器的工作参数δ、TI、。 　　4．求得调节器的工作参数后，先把比例带放在比计算值稍大一些的数值上，然后把积分时间TI放在求得的数值上，根据需要，再放上微分时间，最后，把比例带减小到计算值上。 稳定边界法参数整定调节器参考值参数 二、衰减曲线法 衰减曲线法虽不需像稳定边界法那样得到临界振荡过程，但却同样需要作衰减振荡试验，从中获取实验数据，进而根据经验计算得出调节器的主要工作参数。 衰减曲线法整定调节器参数参考值 二、衰减曲线法 4:1衰减曲线法具体整定过程如下： 　　1．置调节器的积分时间TI为最大值，微分时间TD为最小值，比例带δ为较大值，使控制系统投入运行。 　　2．控制系统稳定后，逐步减小比例带，细心观察受控过程的动态过程。如果动态过程出现4:1衰减过程，则记下此时的比例带δS和振荡周期TS。 　　3．根据δs和Ts，按照表3-10所列的经验公式，求得调节器相应的工作参数。 三、经验整定法 　　经验整定法，是现场工作人员根据自动控制理论和长年系统运行管理经验，现场整定调节器工作参数的一种经验方法。这种方法不需要进行计算和试验，而是根据自动控制理论和长年系统运行管理经验，先行确定一组调节器工作参数，让系统投入运行；然后人为加入给定值阶跃干扰，再根据受控过程响应曲线的形状，进一步调整初步整定的调节器工作参数，并观察系统的响应情况，如果响应曲线不理想，则再次整定调节器工作参数,反复进行对比，直到满意为止。 三、经验整定法 经验法整定调节器参数经验值参数 * 学习情境九 数字式调节器的使用 保定电力职业技术学院 * 学习情境九 数字式调节器的使用 保定电力职业技术学院 * 学习情境九 数字式调节器的使用 保定电力职业技术学院 学习情境九 数字式调节器的使用 任务一 数字式PID调节器的认知与使用 任务二 数字式PID调节器的整定与维护 下篇 控制仪表 任务引领：随着科技的发展，特别是电子计算机和网络技术的出现和发展，为过程控制增添了崭新的领域—计算机自动控制系统，并由此涌现出许多新的智能控制方法。 本任务通过相关知识的学习，掌握PID控制算法的特点。通过对调节器的实际操作，掌握数字式调节器的接线方法与校验方法。 任务一 数字式PID调节器的认知与使用 安全注意要点： ◆注意过程检测与控制仿真装置通电前的检查。 ◆不要随意修改显示仪表参数、触动端子排接线。 ◆控制盘柜220V电源，切勿碰触。 ◆保证投运操作正确、规范，不能损坏设备或伤及自身。 任务一 数字式PID调节器的认知与使用 调节器在系统运行过程中起什么样的作用？ 调节器有哪几种控制规律，写出其控制算法？ 绘制调节器PID控制曲线，试比较其不同点？ 数字式调节器能输入那些信号？ 举例说明在什么情况下调节器应设置为正作用。 PID控制是一种传统的常用于反馈控制系统的控制方式。PID控制方式在以模拟信号为主的控制系统中被广泛应用。 一、比例调节 如果调节器的输入信号经调节器处理以后，其输出信号与输入信号成比例，则该种控制为比例调节（P调节）。比例调节的输出信号u与输入的偏差信号e成比例，即 （3-1） 式中KC称为比例放大系数。比例放大系数可以是正值，也可以是负值。式中的u实际上是起始值uO的增量。当e=0时，u=0，但此时调节器不等于没有输出，其输出应为uO 。 资讯阶段： 比例调节阶跃响应 水箱水位比例调节 任务布置：比例度校验 一、任务实施目的 1．了解数字调节器的功能及主要特点。 2．掌握数字调节器的参数设置方法。 3．掌握数字调节器的比例度校验方法。 二、校验设备选择 三、绘制接线图 四、参数设置 五、校验步骤 六、误差计算 二、积分调节 式中S0称为积分速度，可视情况取正值或负值。S0越大，同样的阶跃干扰产生的偏差e可使调节器的输出值u增长得越快。 （一）积分调节规律 在积分调节（I调节）过程中，调节器输出信号的变化速度与偏差信号e呈正比，即 （3-3） （3-4） 或 资讯阶段： 积分调节 阶跃响应曲线 积分速度对调节过程的影响 (a) S0