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- 第二章控制系统数学模型 §2.0 引言 §2.1控制系统时域数学模型（微分方程） §2.2控制系统频域数学模型（传递函数） §2.3典型环节数学模型 §2.4控制系统结构图与信号流图 §2.0 引言 一、为什么要建模? 工程的最终目的是建造实际的物理系统以完成某些规定的任务,而用控制理论 分析、设计一个自动控制系统,首先需要建立实际物理系统的数学模型。 实际系统 物理模型 数学模型 Δ　理想化的简化假设的目的是为于便于分析设计,但这将影响模型的精度, 　　所以必须在模型的简单性及分析结果的精确性之间折衷。 Δ　建模过程实质上是对控制系统,首先是对被控对象调查研究的过程,只有通 　过对系统的仔细调研忽略掉一些非本质因素，才能建立起既简单又能反映 　　实际物理过程的模型。 二、系统建模的两种基本方法 机理分析法 实验辩识法 （1）飞升实验法 （2）频率特性测试法 （3）参数辩识 三、线性定常系统的数学模型 外部描述(I/O描述) （1）微分方程 （2）传递函数 （3）频率特性 2.内部描述 （1）状态方程 （2）多项式矩阵 §2.1 控制系统时域数学模型（微分方程） 一、线性元件微分方程 例1、RLC无源网络 其中（　　　　　　　　） 例2、电枢控制直流电动机 工程中La很小可忽略得 如果 　　　很小进一步简化为 例3、弹簧，质量阻尼器机械位移系统 小结： 1、列写元件微分方程步骤 （１）根据元件工作原理及在控制系统中的作用确定输入量和输出量 （２）分析元件在工件中所遵循的物理，或化学规律，列写微分方程 （３）消去中间变量，得到输入输出间的微分方程 2、相似原理 不同系统可以用相同的微分方程描述——仿真 §2.2控制系统频域数学模型（传递函数） 一、传递函数的定义和性质 1、传递函数：零初始条件下，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换的比。 线性定常系统微分方程: 二、微分方程解的形式 4、小结 三、传递函数零极点及传递系数 ２、传递函数性质 §2.3典型环节数学模型 　　一个物理系统是由许多元件组合而成的，而各种元件的具体结构和作用原理 是多种多样的，例如电学系统，热力系统，机械系统，但是若抛开具体的结构和 物理特点，按其运动规律和数学模型的共性，就可以把一个系统划分为几个典型 环节：比例环节，惯性环节，积分环节，微分环节，振荡环节，滞后环节。 　　把一个复杂的物理系统划分为若干个典型环节，利用传递函数和方框图（或 信号流图）进行研究，已成为研究系统的一种重要方法。 输出与输入之间的一种固定比例关系 五、振荡环节 3、 = 证明： §2。4控制系统结构图与信号流图