第九章应用实例－运动模拟器.pdf

第九章應用實例－運動模擬器 9-1、前 言 運動模擬機技術係目前最為流行之虛擬實境技術中機/影介面中之重要關 鍵，而虛擬實境技術是由各種電腦相關技術融合演進而成，尤其是3D立體動畫 技術的成熟，以及電影中的情節利用到這項技術，才使它聲名大噪，成為大家 討論的主題。在前述之虛擬實境技術應用領域中，如軍事訓練之虛擬實境飛行 模擬器或大型的娛樂用電動玩具，液壓伺服運動模擬機技術係虛擬實境技術中 之關鍵技術。 液壓伺服運動模擬機由於具有六維之運動自由度，高剛性之承載能力與簡單 之逆向運動計算器分析特性，使得其運用相當受歡迎且廣泛，舉凡航空模擬 器、組裝CNC機器、遊樂設施及最近較熱門之虛擬實境座艙等，都可發現其運用 實例。其乃由致動器驅動連桿之長度變化，造成平台之空間運動。致動器之動 力由六個液壓伺服油壓缸提供，而六自由度之運動，分別為X、Y、Z三方向之位 由逆向運動計算器將此六自由度轉換為六油壓缸之長度，再經由史都沃機構轉 換得到平台之姿態。以下將就液壓伺服運動模擬機所含括之系統關鍵技術發展 作一分析，主要分成虛擬實境技術、運動模擬機技術、液壓伺服運動模擬機技 術、史督沃平台技術與運動模擬機其他專業技術等五部份，並對國內外運動模 擬機市場進行技術狀況調查並作分析。 123 9-2、運動模擬機系統關鍵技術 (一)、虛擬實境技術 液壓伺服運動模擬機技術係目前最為流行之虛擬實境技術中之關鍵技術， 首先對虛擬實境技術作一介紹，以顯現液壓伺服運動模擬機技術在虛擬實境技 術中所佔有之角色。虛擬實境並非是新的技術，它是由各種電腦相關技術融合 演進而成，尤其是3D立體動畫技術的成熟，以及電影中的情節利用到這項技 術，才使它聲名大噪，成為大家討論的主題。 虛擬實境最早是利用在軍事的用途上，尤其是對一些危險的軍事訓練，都 可利用這項技術，提高訓練的效果，減少人員傷亡，例如虛擬實境的飛行模擬 器，就是利用電腦的系統，訓練駕駛的一種飛行模擬系統，在模擬器中，會出 現很多的狀況，提供駕駛訓練時演練，在波斯灣戰爭期間，美國就是利用這項 技術，先讓飛行員了解作戰時的地形、地物等實際狀況，造成實際作戰獲得相 當大的勝利，這些都是虛擬實境科技所帶來的益處。 時下最流行的全球資訊網 ，提供影像、圖案、文字與聲音等資訊，豐富網 路資訊的提供方式，但是其中的資料僅能提供平面的方式，不免有些遺憾，而 物件導向的虛擬環境語言能在網路上提供虛擬實境的效果，目前網路流覽器軟 體已經開始在發展支援提供讀取虛擬環境語言（VRML）所寫之環境，未來電腦 族可以在網路上看到最新的虛擬實境效果，利用網際網路以及虛擬實境結合的 效果，未來即使足不出戶，亦可以逛虛擬的百貨公司買東西。 虛擬實境導入大型的電動玩具中，大概是最令電動迷為之瘋狂的事了，尤 其是虛擬實境技術，將遊戲變成更逼真、更好玩、更刺激，只要戴上立體顯示 器，就可以在虛擬的賽車場上飆車，或者在虛擬的高爾夫球場打高爾夫球，而 這些相關的遊戲軟體，也因為虛擬技術走入電玩市場而陸續被開發出來。 當然虛擬實境技術應用不僅於此，舉凡醫療、教學、工業設計、車輛的碰 撞實驗、電信網路以及交通的監控，都是虛擬實境應用的領域，虛擬實境技術 愈成熟，它所應用的領域就愈廣泛，因此虛擬實境技術的應用，可說是二十一 世紀最熱門的電腦技術之一。 124 125 (二)、運動模擬機技術 在前述之虛擬實境技術應用領域中，如軍事訓練之虛擬實境飛行模擬器或 大型的娛樂用電動玩具，運動模擬機技術係虛擬實境技術中之關鍵技術。在整 個運動模擬機系統技術中，可以下列幾項分類之： 1.動感平台(Platform)自由度 依應用方式與對象而有幾種基本設計方式，其中一種為具有較少自由度 (Degree of Freedom)，如三或四自由度(或稱三軸或四軸)，其以娛樂業中 小型電動玩具最多。另一種則為應用最為廣泛之六軸運動模擬機，其含有 六個線性致動器，虛擬實境飛行模擬器或大型的娛樂用電動玩具，均屬此 類，其含有六個線性致動器，圖一及二表示MOOG公司所設計之三軸及六軸 運動模擬器可為範例。