基于动态反馈A蚁群算法的平滑路径规划方法.PDFVIP

２０１７年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０４．００４  基于动态反馈Ａ 蚁群算法的平滑路径规划方法 １ １，２ ３ ２ ２ 黄　辰 　费继友 　刘　洋 　李　花 　刘晓东 （１．大连交通大学机械工程学院，大连 １１６０２８；２．大连交通大学动车运用与维护工程学院，大连 １１６０２８； ３．釜庆国立大学工程学院，釜山 ６０８７３７）  摘要：针对移动机器人提出了一种基于动态反馈 Ａ 蚁群算法的平滑路径规划方法。首先，为了克服蚁群算法收  敛速度慢的缺点，提出了简化 Ａ 算法来优化初始信息素设置以解决初次搜索的盲目性，并借鉴多策略进化机制加 强算法的全局搜索能力。其次，为了进一步提高算法在路径规划中的适应能力，解决陷入局部极小和停滞问题，引 入闭环反馈思想来实现参数的动态自适应调节。最后，结合三次 Ｂ样条曲线对所规划的路径进行平滑处理，以满  足移动机器人实际运动路径的要求。通过仿真表明：与原蚁群算法相比，动态反馈 Ａ 蚁群算法平均可减少 １０４％ 的路径成本和６５８％的计算时长。同时，该算法在动态和静态环境中，均能快速规划出一条光滑优质路径。  关键词：路径规划；蚁群算法；动态反馈；Ａ 算法；Ｂ样条曲线 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０４００３４０７  ＳｍｏｏｔｈＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＤｙｎａｍｉｃＦｅｅｄｂａｃｋＡ Ａｎｔ ＣｏｌｏｎｙＡｌｇｏｒｉｔｈｍ １ １，２ ３ ２ ２ ＨＵＡＮＧＣｈｅｎ　ＦＥＩＪｉｙｏｕ 　ＬＩＵＹａｎｇ　ＬＩＨｕａ　ＬＩＵＸｉａｏｄｏｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤａｌｉａｎＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ１１６０２８，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＢｕｌｌｅｔＴｒａｉｎＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｎｄＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤａｌｉａｎＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ１１６０２８，Ｃｈｉｎａ ３．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＰｕｋｙｏｎｇＮａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｐｕｓａｎ６０８７３７，Ｋｏｒｅａ）  Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｓｍｏｏｔｈｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈＡ ａｎｔｃｏｌｏｎｙｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ ｂａｓｅｄｏｎｄｙｎａｍｉｃｆｅｅｄｂａｃｋｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ．Ｆｉｒｓｔｏｆａｌｌ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅａｂｏｕｔ