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ch3 系统的时域分析 第二章 连续时间系统的时域分析 2.1 引言 连续时间系统数学模型建立：线性时不变系统的数学模型，即n阶常系数线性微分方程，后面对线性时不变系统的讨论就是从此方程入手。 系统分析：求响应——常系数线性微分方程的求解方法，并从产生响应的激励的角度将系统响应划分为零状态响应和零输入响应。 “信号与系统”中求解的响应主要是零状态响应。基于输入-输出系统分析法，系统的零状态响应求解是通过建立激励信号与典型信号的关系，对于线性时不变系统这种关系在相应的响应中也是存在的，因而只需对典型信号的响应应用这种关系即可求得所求信号的响应。 基于第一章信号的脉冲分解，将单位冲激信号作为典型信号，所得响应称为冲激响应。任意激励信号与冲激响应的卷积即为系统的零状态响应。 时域分析方法:不涉及任何变换，直接求解系统的微分、积分方程式，这种方法比较直观，物理概念比较清楚，是学习各种变换域方法的基础。 系统数学模型的时域表示 本课程讨论输入——输出描述法。 系统分析过程 经典法:高等数学中的一般常系数线性微分方程求解法； 卷积积分法: 任意激励分解为冲激信号之和，利用冲激信号的系统响应——单位冲激响应，采用分解的逆过程——组合，得到信号的响应。 例题-——列写系统方程 求下图所示并联电路的端电压 与激励 间的关系。 解答： 电阻 电感 电容 根据KCL，得到 代入上面元件伏安关系，并化简有 这是一个代表RCL并联电路系统的二阶微分方程。 说明——不同的物理系统可能有相同的数学模型 如图示机械系统， 机械位移系统，其质量为m的刚体一端由弹簧牵引，弹簧的另一端固定在壁上。刚体与地面间的摩擦系数为f，外加牵引力为 ，其外加牵引力 与刚体运动速度 间的关系可以推导出为 这是一个代表机械位移系统的二阶微分方程。 两个不同性质的系统具有相同的数学模型，都是线性常系数微分方程，只是系数不同。对于复杂系统，则可以用高阶微分方程表示。 n阶线性时不变系统的模型 一个线性系统，其激励信号 与响应信号 之间的关系，可以用下列形式的微分方程式来描述 若系统为时不变的，则C，E均为常数，此方程为n阶常系数线性微分方程。 阶次：方程的阶次由独立的动态元件的个数决定。 提示：本课程大量对系统的分析问题就是从这个方程开始的。 一、经典时域分析方法 一、经典时域分析方法 一、经典时域分析方法 经典法不足之处 分析 换路定律： 原理：利用系统内部储能的连续性，即电容上 电荷的连续性和电感中磁链的连续性。 条件：电路中无冲激电流（或阶跃电压）强迫作用于电容 电路中无冲激电压（或阶跃电流）强迫作用于电感 [例]如图所示，已知R1=1Ω, R2=3/2Ω, e2(t)=4V, e1(t)=2V, L=1/4H, C=1F, t0时开关S处于1的位置而且电路已经达到稳态；当t=0时，S由1转向2。 建立i(t)的微分方程并求解i(t)在t0时的变化。 [例]如图所示，已知R1=1Ω, R2=3/2Ω, e2(t)=4V, e1(t)=2V, L=1/4H, C=1F, t0时开关S处于1的位置而且电路已经达到稳态；当t=0时，S由1转向2。 建立i(t)的微分方程，并求解i(t)在t0时的变化。 （5）初始条件： 换路前： 换路后： 代入完全响应式 中得： 联立解得： 完全响应： 当系统用微分方程表示时，系统的 到 状态有没有跳变取决于微分方程右端自由项是否包含 及其各阶导数项。 如果包含，则状态发生了跳变，为了确定 、 等 状态值（初始条件），可用冲击函数匹配法。 [例] [例] 则 [例] [例] 求解微分方程（经典方法）的流程示意图 例2-7 在一定条件下，可以将原始储能看作是激励源。 系统完全响应可以看作： 外加激励源+起始储能共同作用的结果 系统完全响应= 零状态响应+零输入响应 (线性系统具有叠加性) 对系统线性的进一步认识 [例] 判断下列输出响应所对应的系统是否为线性系统？（其中y(0)为系统的初始状态，x(t)为系统的输入激励，y(t)为系统的输出响应）。 1．