自动控制理论复习提要(2015南京工程学院杨智超院长).doc

自动控制理论（一）复习提要（供复习参考） 第一章 自动控制的一般概念 一、基本概念 要求：必须掌握以下基本概念，并能以实际控制系统为例，指出系统的基本量。 1．自动控制 2．自动控制系统 3．被控对象 4．控制装置（控制器） 5．输入量（给定信号、期望输入） 6。输出量（被控量） 7．扰动（干扰） 8．反馈 9．前向通道 10．反馈通道 11．误差 二、负反馈控制调节原理 要求：掌握负反馈调节原理，并能用其分析给定控制系统的调节（控制）过程。 负反馈控制调节原理：将系统的输出量经测量、变换反馈到输入端，与给定输入相比较得到偏差信号，由偏差信号经控制器产生控制作用，控制作用使偏差消除或减小，保证系统的输出量按给定输入信号的要求变化。 三、自动控制方式 1．开环控制 开环控制的结构特征： 开环控制的控制特征： （1）按给定的开环控制 （2）按扰动的补偿控制：扰动补偿控制的条件 能够根据控制方式分析开环控制系统的工作原理。 2．闭环控制 闭环控制的结构特征 闭环控制的控制特征 能够根据控制方式分析闭环控制系统的工作原理。 3．复合控制：开环控制和闭环控制的结合 4．能够分清控制方式的差异带来的控制效果的区别 （1）开环与闭环控制在结构上的差异。 （2）开环与闭环控制在控制上的差异。 （3）开环与闭环控制在控制效果上的差异。 （4）开环与闭环控制在应用上的差异。 （5）闭环控制与按扰动的开环补偿控制的不同 四、控制系统的构成 1．控制的基本构成 2．控制系统各部分的作用 3．能够根据给定的自动控制系统绘制其控制原理方框图 4．能够根据给定的自动控制系统，依据负反馈调节原理简述控制系统的工作原理。 五、自动控制系统的分类 1．了解自动控制系统的分类方法 2．了解自动控制系统的分类 六、对自动控制系统的要求 1．稳定要求（动态响应过程的平稳性） 2．稳态要求（稳态响应的准确性） 3．动态要求（响应的快速性） 七、复习习题要求 1．能够分析液位控制系统的工作原理，并画出其控制框图。 2．能够分析直流电动机按给定的开环、按扰动的补偿控制、带测速发动机的负反馈控制系统控制原理，并绘制各自的控制原理方框图。 3．分析发电机端电压控制的2种控制结构图的工作原理，指出它们的异同，并能够绘制其控制原理方框图。 4．能够结合自己身边的事物或事情，举出一到二个负反馈控制的例子，并分析其控制过程，绘制其控制过程方框图。  第二章 控制系统的数学模型 一、数学模型 要求：了解数学模型的一般概念和基本术语的含义。 1．数学模型 控制系统的数学模型是描述控制系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 2。动态模型 描述控制系统变量间微分关系的表达式，即微分方程。 3．静态模型 描述控制系统各变量间的各阶导数为零（即静态条件）时，变量间的代数关系式。 4．建立控制系统数学模型的主要方法 （1）分析法（机理法） （2）实验法（辨识法） 5．经典控制理论中的常用数学模型 （1）微分方程 （2）传递函数 （3）动态结构图 （4）信号流图 （5）频率特性 二、微分方程 1．微分方程的一般形式（本教材） 通常情况下： 均为由系统结构和参数决定的实常数。 2．建立微分方程的一般步骤 （1）分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、输出量及内部中间各环节（或元部件）的中间变量，弄清各变量之间的关系； （2）依据合理的假设（如集中参数模型、质点等），忽略一些次要因素，使问题简化； （3）根据支配系统各部分动态特性的基本定律，列写出各部分的原始方程，其一般原则是： A．从系统输入端开始，依次列写组成系统各部分的运动方程。 B．相邻元部件之间后一级若作为前一级负载的，要考虑这种负载效应。 C．常见的基本定律主要有，牛顿三大定律（惯性定律、加速度定律、作用和反作用定律）、能量守恒定律、动量守恒定律、科希霍夫电压、电流定律、物质守恒定律以及各学科的有关导出定律等等。 （4）列写中间变量与其它变量的因果关系式（称为辅助方程式）。 （5）联立上述方程组，消去中间变量，最先红得到系统关于输入输出变量的微分方程。 （6）标准化，即将与输入变量有关的各项放到方程式等号的右侧，将与输出变量有关的各项放到方程式等号的左侧，且各阶导数按降幂排列。 （7）检验，初步检验所列方程的准确性。一般而言，所列微分方程的最高阶数应与系统中独立储能元件的个数相等。 3．掌握典型直线运动系统、电网络系统微分方程的建立 （1）直线位移运动系统的解题原则，一般是分析运动物体的受力，并画出受力图； （2）当输入信号为作用力时，一般采用牛顿第二定律，即， 为位移量； （3）当输入信号为位移量时，一般采用牛顿第三定律，即； （4）当为电网络时，可应用电路中的各种定律，如KCL、KVL等，但一定要注意电路前后级的负载效应。 三