自主作业篇.PDFVIP

自主作业篇 V5.0 北京博鹰通航科技有限公司 1 为保证用户在大面积地块实现一劳永逸的作业 ，用户可以采用自主作业模式。 自主作业模式 ：通过手机地面站或者 PC地面站 ，规划区域点并进行航线规划 ，上传至飞控 ， 飞行器在自主作业模式下即可实现自动喷洒、自主飞行、自主添加作业断点、自主断点续喷、自 主返航等。 自主作业操作流程 ：  规划飞行区域 ：第一种方法 ：通过测绘盒与地面站连接 ，测绘地形。第二种方法 ：飞行器 直接与地面站连接 ，测绘地形。支持多边形地块 ，但最多支持 16个区域航点 ，规划完成后 把文件 （注 ：文件命名为”小明家的地.bywp” ）保存至手机或电脑中 ，可重复使用。  PC地面站添加区域航点流程 ： 首页--规划信息--功能航点设置--规划区域航点 ；  手机地面站添加区域航点流程 ： 航线规划界面--点击 --屏幕取点/测绘取点；  航线扫描 ：区域航点规划好后 ，进行航线扫描。航线扫描可以设置航线的飞行参数 ：  PC地面站航线扫描流程 ： 首页--规划信息--功能航点设置--航线扫描--设置参数 ；  手机地面站航线扫描流程 ： 航线规划界面--点击 --设置参数 ； 1 ）喷幅航线间距 ； 2 ）速度飞行速度 ； 3 ）起飞高度一键起飞的高度 ； 4 ）加速度此参数越大 ，飞机加速越快 ；（注意 ：过大的加速度 ，会导致飞机加减速过猛 ， 飞机姿态过大 ）； 5 ）角度 ：航向保持的角度 ； 6 ）航点延时 ：默认 1S ，此参数会使飞机刹车平缓 ； 7 ）航向保持 ：默认开启 ，飞机将保持航向不变 ； 8 ）起始位置 ：选择相应的区域点开始执行任务。 航线规划原则 ：航线将沿着起始区域点到下一个区域点的方向规划。如下图 ： 2 图 ：起始位置区域 1点 图 ：起始位置区域 2点 航线扫描完成后 ，把文件保存到区域航点文件(小明家的地.bywp)中即可。  任务航线上传 ：航线扫描完成 ，地面站连接飞控 ，上传任务航线。  自主作业开始 ：飞机起飞 ，确认卫星状态良好 ，飞行模式切换到自主作业模式 ，飞机将保 持当前高度进入任务航线。  高度调节 ：自主作业中 ，可根据实际需要 ，实时通过遥控油门通道调节飞机高度 ，油门回 中 ，保持当前高度飞行。  机头指向调节 ：自主作业中 ，可根据实际需要 ，实时通过遥控器偏航通道调节机头指向 ， 偏航通道回中 ，机头保持当前指向。  手动避障 ：自主航线支持 “临时避障”：对于区域测绘时未发现的障碍物 ，在实际航线飞行 中可以临时将飞机切换到手动模式 （高度保持/位置保持/GNSS辅助模式 ），控制飞机绕过 障碍物后再切入自主模式 ，飞机将在障碍物之后继续飞向目标点。绕障碍物过程中 ，水泵 将自动关闭 ，进入航线后水泵自主打开 ；如下图 ： 图 手动避障 3  自主避障 ：自主避障功能建议在 RTK导航模式下使用 ，RTK定位更加精准。首先用 “农鹰 测绘杆”围绕着障碍物打点 ，具体步骤如下 ：  记录避障点 ：手持 “农鹰测绘杆”到达指定位置 ，点击 “添加障碍航点”，围绕障碍物 四周 ，添加 4 个避障点即可 ；  保存避障点 ：保存到 “小明家的地.bywp”；  航线扫描 ：如果飞行区域内有避障点时 ，在航线扫描的时候 ，航线会自动避开障碍区 域 ，如下图 ： 图 自主躲避障碍