第四章 运动学.pdf

三章 机器人运动学 n机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考 系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不 考虑引起这些运动的力和力矩 n也就是要把机器人的空间位移解析地表示为时 间的函数，特别是研究机器人关节变量空间和 机器人末端执行器位置和姿态之间的关系 n本章将讨论机器人运动学几个具有实际意义的 基本问题。 §3.1 机器人运动学所讨论的问题 §3.1.1 研究的对象 机器人从机构形式上分为两种，一种是关节式 串联机器人，另外一种是并联机器人，如图： PUMA560 Fanuc manipulator Hexapod n这两种机器人有所不同： n这两种机器人有所不同： 串联机器人：工作空间大，灵活，刚度差，负载 串联机器人：工作空间大，灵活，刚度差，负载 小，误差累积并放大。 小，误差累积并放大。 并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累，工作 并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累，工作 空间小，姿态范围不大。 空间小，姿态范围不大。 –本章讲解以串联机器人为主。 –本章讲解以串联机器人为主。 运动学研究的问题 Where is my hand? 运动学正问题 运动学正问题 Direct Kinematics HERE! How do I put my hand here? 运动学逆问题 运动学逆问题 Inverse Kinematics: Choose these angles! 研究的问题: n运动学正问题已知杆件几何参数和关节角矢量，求操 作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态 （齐 次变换问题）。 n运动学逆问题已知操作机杆件的几何参数，给定操作 机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态 （位 姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位 姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同 样的条件？ 杆 件 参 数 关 节 角 运 动 学 正 问 题 末 端 执 行 器 杆 件 参 数 关 节 角 运 动 学 正 问 题 §3.2 机器人杆件，关节和它们的参数 §3.2.1 杆件，关节 n操作机由一串用转动或平移 （棱 柱形）关节连接的刚体（杆件） 杆 组成 杆 件 n每一对关节杆件构成一个关节 件 自由度，因此N个自由度的操作 机就有N对关节-杆件。