第03章 控制器的动态特性.pptVIP

第三章 控制器的动态特性 第四节?微分控制 4.2 比例微分控制 微分控制动作不利之处： 微分动作太强容易导致调节阀开度向两端饱和，因此在PD控制中总是以比例动作为主，微分动作只能起辅助控制作用； PD控制器的抗干扰能力很差，只能应用于被控量的变化非常平稳的过程，一般不用于流量和液位控制系统； 微分控制动作对于纯迟延过程显然是无效的。 引入微分动作要适度！ 第四节?微分控制 4.3 比例积分微分控制 描述PID控制规律的动态方程： 阶跃响应曲线如右， 传递函数： 比例积分微分调节器有三个可以调整的参数δ、Ti和Td。这种调节器兼有比例、积分、微分三种调节作用的特点： 比例调节作用的特点是保证过程的稳定性； 积分调节作用的特点是保证调节过程作无差调节； 微分调节作用的特点是补偿调节对象的迟延和惯性。 在调节系统中应用这种调节器时，只要三个调节作用配合得当，就可以得到较好的调节效果。 第四节?微分控制 4.3 比例积分微分控制 一般地，PID同时作用时的控制效果最佳。但需合理整定三个参数，否则可能适得其反！ 第四节?微分控制 通常，选择控制器动作规律时应根据对象特性、负荷变化、主要扰动和系统控制要求等具体情况，一般规则如下： 4.3 比例积分微分控制 (1)对象控制通道时间常数较大或迟延较大时，应引入微分动作。 (2)当对象控制通道时间常数较小，负荷变化也不大，而工艺要求无静态偏差时，可选择比例积分动作，如管道压力和流量的控制。 (3)对象控制通道时间常数较小，负荷变化较小，工艺要求不高时，可选择比例动作，如液位的控制。 (4)当对象控制通道时间常数或迟延很大，负荷变化亦很大时，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。 第五节?控制器控制规律的实现方法 5.1 模拟式控制器控制规律的实现方法 控制器原理方框图如右， 其传递函数为： 各种工业控制器的具体结构有很大差异，本节介绍实现自动控制器各种动作规律的基本方法。目前，工业调节器可分为模拟式控制器和数字式控制器两大类。 5.1.1 采用不同的反馈回路来实现控制器的控制规律 如果正向环节的传递函数 G1(s)》1，则： 这就是说，根据反馈原理组成的控制器，当其正向环节的传递函数很大时，调节器的传递函数就等于反馈装置的传递函数的倒数。 实际上，利用反馈原理组成自动调节器时有两种组成形式 因此，要想得到一个传递函数为Gc(S)的控制器，只要在一个放大倍数很大的放大器上加一个反馈装置，并使反馈装置的传递函数是Gc(S)的倒数即可，这就是利用反馈原理组成调节器的基本原则。 5.1.1 采用不同的反馈回路来实现控制器的控制规律 控制器的传递函数为 因此，反馈装置输入信号的取法，影响控制器的动作规律，通常认为执行机构Gz(s)为比例环节，因此两种接法的传递函数相差一个增益系数。 则反馈装置的传递函数为 即反馈装置为实际微分环节。 (1)实现PI控制规律的方法 PI控制器的传递函数为 5.1.1 采用不同的反馈回路来实现控制器的控制规律 则反馈装置的传递函数为 即反馈装置为惯性环节。 (2)实现PD控制规律的方法 PD控制器的传递函数为 5.1.1 采用不同的反馈回路来实现控制器的控制规律 则所要求的反馈装置的传递函数为 改写成： (3)实现PID控制规律的方法 PID控制器的传递函数为 即反馈装置是实际微分环节和惯性环节的串联。 5.1.1 采用不同的反馈回路来实现控制器的控制规律 以上介绍的只是理想控制器，在生产中所用的工业调节器，由于正向放大器的放大倍数不可能很大(DDZ- Ⅱ型仪表调节单元的放大器的放大倍数约为200) ，因此它的调节规律只能近似于理想调节器的调节规律。 运算放大器是一种输入阻抗很高（大约1011- 1012Ω），开环增益很大（大于105）的电气元件，它有同相（＋）和反相（－）两个输入端。 由于阻抗高，增益大，偏置电流Ib≈0，所以同相输入电压与反相输入电压十分接近，可把运算放大器看成理想放大器。通过改变输入网络和反馈网络的阻抗，运算放大器可实现各种运算功能。 下面举例说明如何利用运算放大器的基本运算电路来实现调节器的动作规律。 5.1.2 采用运算放大器的不同联接方式来实现控制器 的控制规律 (1)比例运算电路 比例运算电路可分为同相输入和反相输入两种运算电路，如图所示。 5.1.2 采用运算放大器的不同联接方式来实现控制器 的控制规律 反相输入运算电路的输出为 负号表示输出信号与输入信号反相。 同相输入运算电路的输出为 （2）比例微分运算电路 （3）比例积分运算电路 （4）比例积分微分运算电路 这种运算