第6章 PID控制概述.ppt

* * * * * * 6.5.1 最少拍无差系统 图中，G0(s)为广义对象的传递函数，G(z) 为广义对象的Z 传递函数，D(z) 为数字控制器，E(z) 为误差的Z 传递函数，Φ(Z) 为闭环系统的Z 传递函数，R(z)、Y(z)分别为输入、输出的Z 传递函数。 图 计算机控制系统的结构图 广义对象Z 传递函数为 若被控对象包含纯滞后环节，可写为 闭环系统的Z 传递函数为 误差Z 传递函数为 设根据输出响应性能指标及其他约束条件已经确定了，则可以惟一地求出数字控制器的解析表达式为 或者由下式求出 或写为 对控制系统的基本要求: 在物理可实现的前提下， 稳定----控制系统可以工作的必要条件 响应快----动态过程快速、平稳 准确----稳态误差小 ** 稳 准 快 1．由D(z)的物理可实现性确定Φ(Z) 将D(z)写为分子分母关于z-1有理多项式次幂相除的形式，即（mn) 设G(z) 的最低幂次也为z-1，则闭环脉冲传递函数应具有如下形式 若被控对象含有纯滞后环节e-dTs，则闭环传递函数也应至少含有纯滞后环节z-d，形如 2．由系统的准确性确定Φ(Z) 根据系统在采样点对稳态误差的要求来确定Φ(Z)。 由误差传递函数式 误差的大小与输入信号有关。 典型输入函数有单位阶跃、单位斜坡和单位加速度输入函数。 得： 综合“单位阶跃”、“单位斜坡”和“单位加速度”3种输入，用通式表示为 其Z 变换为 式中，C(z) 是不包含(1-z-1)因子的关于z-1的多项式，阶次为q-1 （q项） 单位阶跃输入函数 r(t)＝1(t)，其Z变换： 单位速度输入函数 r(t)＝t，其Z变换： 单位加速度输入函数r(t)＝t2/2，其Z变换： 根据Z 变换的终值定理，系统的稳态误差为 因为C(z) 不包含1-z-1因子，欲使e(∞), Φe(z) 必须至少包含一个(1-z-1)q 因子，令 从而 比较得 F(z)首项必为1 设：F(z)=1+f1z-1+f2z-2+…+fpz-p+… 式中，e(0),e(2T),…,e(kT),…, e(q+p-1)为各个采样瞬间的系统误差。 根据系统对稳态误差的精度要求来确定Φ(z) 。 3．由系统的快速性确定Φ (z) 最少拍控制器为 C(z)项数为q, F(z)项数为p, 系统经过(q+p)个采样周期（拍）稳态误差为0. 欲使E(z)尽快为0，应使表达式中项数(拍数)最少，取p=0, 即F(z)=1, 则误差最少拍为q, 此时系统称为最少拍控制系统。 当F(z)=1（p=0) 时， 得： 控制器的表达式与输入信号有关，某种控制算法针对指定的输入信号。 (1) 单位阶跃输入(q=1) 而: 因而有: 进一步求得: 显然: 只需一拍（一个采样周期）输出就能跟踪输入，误差为零，过渡过程结束。 输入函数 r(t)＝1(t)，其Z变换： 由： 即： 输入函数 r(t)＝t，其Z变换： 而： 因而有： 进一步求得： 显然: 只需二拍（2个采样周期）输出就能跟踪输入，达到稳态。 ② 单位速度（单位斜坡）输入(q=2) 即： ③ 单位加速度输入(q=3) 输入函数 r(t)＝t2/2 ，其Z变换： 而： 因而有： 进一步求得: 显然: 只需三拍（3个采样周期）输出就能跟踪输入，达到稳态。 即： 例题1：已知被控对象的传递函数为： ，采样周期T ＝1s。采用零阶保持器。要求：针对单位速度输入信号设计最少拍系统的D(z)，并计算输出响应y(k)，控制信号u(k)和误差信号e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。 解： 对于r(t)=t，有： 闭环Z传递函数： 则数字控制器D(z) 为： 可得系统输出为： 即： 由： 可得，数字控制器的输出U(z)为 ： 即： 即： 由： ， 误差信号E(z)为 ： 根据： 可得这三种信号对时间变化的波形图： * * * * * * * Z传递函数物理可实现的条件是分子的关于z-1的幂次不高于分母的关于z-1的幂次，而且当用有限幅度的控制信号时，D(z)的物理可实现条件是mn， 即D(z)的幂级数中不会出现zd，即D(z)的最低幂次为z-1。Φ(z)幂级数最低幂次与D(z)和G(z)之积的最低幂次相同。设G(z)的最低幂次也为z-1，则 * * * * * * * 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须