第5章 直流调速系统1.ppt

设备电气控制技术 李虎 东北大学 先进制造技术与自动化研究所 第5章 直流调速系统 5.1 直流电动机调速的基础知识 5.2 开环调速系统 5.3 转速负反馈单闭环直流调速系统 5.4 无静差调速系统和积分控制规律 5.5 单闭环调速系统的限流保护一一电流截止负反馈的应用 5.6 其他反馈环节在自动调速系统中的应用 5.7 有从属电流环的调速系统一一转速、电流双闭环调速系统 5．8 自动调速系统中的检测装置 习题 电动机除了具有一定的稳速工作能力外，还常常要求它的转速能在一定的范围内改变，由此产生了各种类型的电力拖动调速系统。 直流电动机与交流电动机（如三相异步电动机）相比， 缺点： 结构比较复杂、 生产成本较高、 故障较多等， 目前已不如交流电动机应用普遍， 优点： 具有优良的调速性能和较大的起动转矩，在相当长的时间内，一直在高性能调速领域占有绝对的统治地位。 直流调速系统在理论上和实践上都比较成熟, 从控制技术的角度来看,它又是交流调速系统的基础。所以直流调速一直是研究调速技术的主流。 5.1 直流电动机调速的基础知识 5．1．1 直流电动机的调速性能和方法 5．1．2 直流调速系统用的可控直流电源 5．1．1 直流电动机的调速性能和方法 在稳定运转时，直流电动机的转速与其它参量的关系为： （5-2） 式中 ——电动机转速，单位为r/min； ——电枢供电电压, 单位为 ； ——电枢回路总电阻，单位为Ω； ——与电动机结构有关的常数。 为常数， 的大小取决于负载转矩，因此调速方法有三种： （1）改变电枢回路电阻 ：改变电枢电路中外电阻的方法也可进行调速，但其缺点是耗电多，电机机械特性软，调速范围小，且只能进行有级调速，故这种方法目前已较少采用。现常用的对直流电动机调速的方法有调磁法和调压法。 （2）调压法：改变电枢供电电压 。主要是降低电枢电压U，从电动机额定转速向下变速；由于调速时磁通不变，如在一定的额定电流下调速，则电动机的输出转矩便是一定的（恒转矩调速）。这种调速方法有下列优点：机械特性较硬，并且电压降低后硬度不变，稳定性较好；调速幅度大；可均匀调节电枢电压；得到平滑的无级调速。 （3）调磁法：改变励磁磁通Φ ；在一定负载下，Φ愈小，则n愈高。由于电动机在额状态运行时它的磁路已接近饱和，所以通常都是减小磁通，将转速往上调。 若电动机在额定状态下运行，则电枢电流Ia为额定值，如果调速时负载转矩仍旧保持不变（为额定值），由式（5-1）可知，故减小磁通量Φ后必然超过额定值，因此调速后负载转矩必须减小。这种调速方法适用于转矩与转速成反比而输出功率基本不变（恒功率调速）的场合。 这种调速方法有3个优点： 调速平滑，可无级调速； 调速经济，控制方便； 机械特性较硬，稳定性较好。 这种方法的局限是转速只能升高，即调速后的转速要超过额定转速。因为普通直流电机不允许超速太多，因此限制了它的调速范围。 在实际工作中，调磁法常作为电压调速的一种补充手段，扩大调压调速系统的调速范围。 在电动机额定转速（基速）以下时，用调电枢端电压的方法调速，此时电动机磁通应为最大值（额定值），且保持不变，以求得充分发挥电动机负载能力的效果。 而在额定转速（基速）以上时，因电枢端电压已不允许再增加，可采用减弱磁通的方法使电动机的转速进一步提高，从而提高整个系统的速度调节范围。 在弱磁升速的过程中，电磁转矩将随转速的升高而下降，但电动机输出的功率会不变。因此，改变磁通的调速属恒功率性质的调速，使用时应注意调速方法与负载性质之间的配合问题。 5．1．2 直流调速系统用的可控直流电源 调节电枢供电电压或者改变励磁磁通,都需要有专门的可控直流电源,常用的可控直流电源有以下三种： (1) 旋转变流机组。用交流电动机和直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。 (2) 静止可控整流器。用静止的可控整流器,如汞弧整流器和晶闸管整流装置,产生可调的直流电压。 (3) 直流斩波器或脉宽调制变换器。用恒定直流电源或不控整流电源供电,利用直流斩波或脉宽调制的方法产生可调的直流平均电压。 （1）旋转交流机组 早期使用的可控交流装置，由它供电的直流电动机调速系统如图5-1。 如果改变 的方向，则U的极性和n的方向都跟着改变，所以，G—M系统的可逆运行是很容易实现的。由于能够实现回馈制动，G—M系统在允许的转矩范围内可以四象限运行。 对系统的调速性能要求不高时，图中的放大装置可以不用，直接由励磁电源供电，要求较高的闭环调速系统一般都应有放大装置。 G—M系统在20世纪60年代前曾广泛