第6章_复杂规律计算机控制系统设计.pptVIP

* 副控回路微分先行串级控制系统算法步骤： （1）计算主回路的偏差 （2）计算主调节器的增量输出 （3）计算主控调节器的位置输出 （4）微分先行调节器输出 （5）计算副控回路的偏差 （6）计算副控调节器的增量输出 （7）计算副控调节器的位置输出 * 二. 多回路串级控制系统 算法步骤：与两回路的类似 PID运算。 外回路——内回路 分叉点按下接回路的权级先后处理 例：火电厂单元机组控制系统 * 6.2 前馈控制 6.2.1 前馈控制的工作原理 反馈控制——依据偏差进行控制 优点：控制精度高 缺点：抑制扰动不及时（特别是迟延惯性较大的对象） 前馈控制——直接按照扰动进行的控制 优点：及时补偿甚至消除扰动对被控量的影响 缺点：只对被前馈的扰动量有补偿作用 当扰动出现：1. 通过被控对象影响被控量； 2. 按照前馈调节规律补偿扰动的影响 （无须等到被控量变化才实施控制） Df(s) 被控对象 扰动N 被控量Y 前馈调节器 Gn(s) G(s) 被控对象 Y1 Y2 扰动通道Gn(s) 控制通道G(s) * 有扰动N(s)作用时： Y(s)=Y1(s)+Y2(s)=0 ——“完全补偿” 其中： 即： 则前馈调节器的调节规律为： Df(s) 被控对象 扰动N 被控量Y 前馈调节器 Gn(s) G(s) 被控对象 Y1 Y2 扰动通道传递函数 控制通道传递函数 根据对象 特性决定 * 应当指出： 1、前馈调节器只对被前馈的扰动有补偿作用； 2、动态前馈调节器Df(s)的确定与对象特性测试精度有关，实际对象特性往往很难精确得到，因此，要完全补偿扰动作用是不容易的； 3、前馈控制是开环控制，前馈效果没有反馈到前馈调节器，当系统的参数漂移，被控量偏离给定值时，仅用前馈控制很难得到良好控制性能。 * 6.2.2 前馈控制的类型动态前馈，静态前馈，前馈—反馈，前馈—串级 动态前馈控制——对象扰动通道和控制通道的动态特性不同 + + Y(s) N(s) 1 + T s 2 扰动通道Gn(s) 控制通道G(s) 被控对象 前馈调节器Df(s) 1 + T s 1 s e ) ( 2 1 t t - - S T e K s 1 1 1 1 + - t S T e K s 2 2 1 2 + - t f K 2 1 K K - 当 * 二. 静态前馈控制——对象扰动通道和控制通道的动态特性相同 一般，静态前馈调节器的传递函数Df(s) 根据静态方程推导 算例：参见课本 P126 静态前馈系数 即： ， 则： * 三. 前馈-反馈控制 设输入R(s)=0： 对被控对象同时施加前馈控制和反馈控制 D(s) R(s) Y(s) - + + + + + N(s) 被控对象 前馈调节器 反馈调节器 Gn(s) G(s) Df(s) 前馈调节器完全补偿时，Y(s)=0，前馈调节器模型为： 完全补偿与反馈回路无关 * 前馈-反馈控制的优点： （1）前馈控制及时抑制主要（可测）扰动影响， 可作为系统粗调；即提高了控制性能，又简化了控制系统； （2）负反馈控制最终消除前馈控制未克服的其它一切干扰因素对被控量的影响，控制精确（使偏差为零），可作为系统精调； （3）即提高了控制性能，又简化了控制系统； （4）不完全补偿部分对被控制量的影响减小 * 前馈-反馈控制系统结构的另一种形式 D(s) R(s) Y(s) - + + + + + N(s) 被控对象 前馈调节器 反馈调节器 Gn(s) G(s) Df(s) + N(s) 前馈调节器 Df(s) 特点： 1.前馈调节器的输出送到反馈调节器的输入端； 2.前馈控制通道较长； 3.结构简单 前馈调节器的模型为： * 四. 前馈-串级控制 对被控对象同时施加前馈控制和串级控制 副控回路等效传递函数： G 1 (s) D 1 (s) R(s) Y(s) - + + + + + D f (s) G n (s) N(s) G 2 (s) D 2 (s) - 被控对象 前馈调节器 主控调节器 副控调节器 系统的输出为： * 讨论扰动的影响时，假设R(s)=0，得： 串级副回路通常整定为 ： （内回路能快速压制扰动） 前馈调节器的模型为： y(t) t 无控制 单回路PID控制 静态前馈控制 动态前馈－串级控制 * 6.2.3 计算机前馈控制 设： 1 ) ( 1 1 1 s n e s T K s G t - + = 1 ) ( 2 2 2 s e