力-位置型力觉临场感机器人变增益控制及其稳定性研究.pdfVIP

维普资讯 ! 力一位置型力觉临场感机器人变增益控制 及其稳定性研究 刘 威，宋爱国 (东南大学仪器科学与工程系，江苏南京210096) 摘 要：对于力觉临场感机器人系统，在保证系统稳定性的基础上，提高操作透明性是其完成精细任务 的关键。本文通过对力一位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析，提出了一种 变增益力一位置型控制结构，通过改变从端的位置控制增益，提高了遥操作系统的可操作性。 同日寸通过建立系统的动力学方程，利用李亚普诺夫函数分析了系统在约束运动下的稳定性。实 验结果表明，这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性。 关键词：力反馈；变增益；力一位置型；遥操作；透明性；稳定性 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009—0134(2006)08—0041—05 A gain．switchingcontrolschemebasedonforce-positionarchitecturefor force-reflectingteleoperation LlUWei．SONG Ai-guo (DepartmentofInstrumentScienceAndEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Thekeyissuetocarryoutthedelicatetaskforaforce—reflectingteleoperationsystem iSto improvethetransparencyofthesystem，whenthesystem isstable．Throughanalyzingthe teleoperationsystem basedonposition—forcearchitecture，wedevelopagain—switching controlscheme．Thepreferabletransparencyhasachievedthroughchangingtheposition controlgainoftheslave．W egive dynamicsequationoftheteleoperationsystem and analyzethesystem’SstabilityatconstrainedmotionwithLyapunovfunction．Experimental resultsareshowntOdemonstratethee仟ectivenessofthismethod． Keywords：force-·reflecting；gain-·switching；force-·position；teleoperation；transparency；stable 0 引言 型。位置一位置型具有良好的稳定性 ，但操作透 明 遥操作机器人临场感技术是当前交互式机器人 性很差，通常适用于避障等对于力反馈信息要求不 技术的前沿，它可广泛的应用于远程医疗、空间探 高的场合，力一位置型有一定的稳定性和操作透明 索、海洋开发等领域 ，具有良好的应用前景。力觉 性，但是也存在一定的问题 (第 1节中将作详细分 临场感是临场感技术的主要研究内容，在保证稳定