第六章平面连杆机构CAD1杆组法58.pptVIP

常见杆组的结构类型 4. 平面连杆机构的分解 平面连杆机构分解例： 杆组法的基本思想： 二、杆组运动分析 2. RRR杆组运动分析 速度分析 加速度分析 3. RRP杆组的运动分析 速度分析 加速度分析 三、杆组法运动分析与模拟 3. 画出程序框图 * 第五章 平面连杆机构运动分析与机构运动模拟 一、运动分析的目的和基本方法 机构的运动分析：根据给定的原动件运动规律，求出机构中其它构件的运动，即求出各构件的位置、速度、加速度，或角位置、角速度、角加速度等运动参数。 目的：研究评价机构的运动及动力性能，或求出某些构件上特定点的运动轨迹，以确定机构的行程或外形尺寸。 机构运动分析的基本方法： 约束法：视机构为质点系，各运动副之间以杆长为约束建立非线性方程组，求解位置、速度和加速度的方法。 杆组法：机构可视为有Ⅰ级机构和若干基本杆组组成， 给定Ⅰ级机构运动规律后，机构中各基点的运动是确定，杆组法是一种从Ⅰ级机构开始，通过逐次求解各基本杆组来完成机构运动分析的方法。 一、机构和杆组的基本知识 1. 平面连杆机构的自由度与构件数、运动副数的关系： 其中： 连杆机构的自由度 连杆机构的活动构件数 连杆机构低副的数目（低副指两构件通过面接触而构成的运动副，引入两个约束） 连杆机构高副的数目（高副指两构件通过点或线接触而构成的运动副，引入一个约束） 对于由低副组成的平面连杆机构，其自由度满足： 如果机构的主动件都以低副与机架连接，则主动件的自由度为一，且机构的自由度数等于主动件个数时，机构具有确定的运动。 机构拆除原动件后余下构件组的自由度数应为零。这种机构可视为原动件及自由度为零的构件组和机架组成。 2. Ⅰ级机构：原动件与机架组成的机构称为Ⅰ级机构 3. 基本杆组（阿苏尔杆组）——最简单、不可再分、自由度为零的构件组称为基本杆组。 通过低副连接的 基本杆组应满足的条件： Ⅱ级基本杆组——2个活动构件3个低副组成的基本杆组。 Ⅲ级基本杆组——4个活动构件6个低副组成，其中包含一个三副构件的基本杆组。 Ⅳ级基本杆组——4个活动构件6个低副组成，其中包含两个三副构件的基本杆组。 Ⅱ级基本杆组——2个活动构件3个低副组成的基本杆组。 RRR RRP RPR PRP PPR Ⅲ级基本杆组 ——4个活动构件6个低副组成，其中包含一个三副构件的基本杆组。 Ⅳ级基本杆组 ——4个活动构件6个低副组成，其中包含两个三副构件的基本杆组。 （1）画出机构简图。 （2）计算机构自由度F，并标记原动件。 （3）从机构远离原动件处试拆一个基本杆组，检验其余部分是否仍为一个自由度为F的机构。 （4）继续从余下的简单机构中试拆一个基本杆组，直至剩下F个主动件为至。 （1）对运动副和构件编号，计算自由度F=1，标记主动件AB。 （2）拆掉④和⑤构件组成的RRP杆组EF。 （3）拆掉②和③构件组成的RRR杆组BCD。 （5）所有杆组都是Ⅱ级杆组，故为Ⅱ级机构。 根据机构组成原理，机构由Ⅰ级机构和基本杆组组成，当给定一级机构运动规律后，机构中各基本杆组的运动是确定的、可解的。因此，机构的运动分析可从Ⅰ级机构开始，通过逐次求解各基本杆组来完成。 B C D E A F ① ② ③ ④ ⑤ 1. 同一构件上点的运动分析 A B 已知：A点的运动规律。 求：B点的运动规律。 位置： 速度： 加速度： 已知： 求： （1）位置分析 先分析两个位置角 O B C D x y 令： φ2的取值根据S1和C1的正负号情况具体分析确定 O B C D 机构的工作位置 机构的工作位置 RRR杆组位置分析应注意的问题： O B C D 为保证机构存在，所给已知条件应满足如下机构装配条件，并在计算中随时验算： S1取正负号与机构两种可能的工作位置有关， S1取“+”时BCD顺时针排列； S1取“-”时BCD逆时针排列。运动分析时应根据机构实际的工作状态指明杆组处于哪种工作位置。 如下两种状态出现时，机构运动具有不确定性，应注意避免。 其中： 带入求得C点 运动速度 其中： 已知： 求： 位置分析： 令： 其中： 代入下式可求得S和点C位置 保证机构存在的条件如下： 滑块D的位移方程为： 代入下式可求得点D位移 一阶求导，解方程 点C运动速度 点D运动速度 二阶求导，解方程 其中： 基本步骤： 划分基本杆组 该六杆机构由Ⅰ级机构AB、一个RRRⅡ级杆组BCD和一个RRP Ⅱ级杆组CE组成 2. 确定分析步骤 （1）由同一构件上点的运动分析模块求出曲柄lAB上点B的位置、速度、加速度； （2）调用RRR Ⅱ级杆组运动分析模块，分析BCD Ⅱ级杆组； 已知： 求： （3）调用RRP Ⅱ级杆组运动分析模块，分析CE Ⅱ级杆组； 已知： 和导路运动。 求： A C D E B