多足步行机器人腿机构的运动学研究.pdfVIP

维普资讯 多点步行秘誊 劫， 乏 第 25卷第 2期 东 南 大 学 学 报 v01．25 No．2 1995年 3月 JOURNAL OF S。1Ⅱ瞰 sr UN ，ERs1W Mar．1995 · 研 究简报 · @ 多足步行机器人腿机构的运动学研究’ ^ ／f7 查选芳 张融甫 = ／ Z (南京航空航天太每 ：； 南京2lo0l6 (东南大学机械工程系．南京210018) 由于空间缩放机构在运动主平面内具有解耦性 、易于控制、具有较高 的能效性 以及 当缩放 0 0 l 0 比大于 1时能以较小的本体实现较大 的运动空间等优点，而被广泛用作机器人操作手主结构 及多足步行机器人腿机构E13．按坐标形式空间缩放机构可分为直角坐标式和 圆柱坐标式两种． 对于圆柱空间缩放机构 ，目前 国内外几乎所有的讨论 皆是基于其旋转轴线位于运动主平面 内 m 。 而进行的，而实际上在某些场合，为了满足设计或安装方面的特殊需要，要求运动主平面与旋 转轴线具有偏距嚼． 1 机构原理及几何参数 图 1是偏置式 圜柱空间缩放机构 的运动简 图，图中 oiy 为运动主平面 为旋转轴 ，是 与平面oiy1 的偏 距 ．该机构具有 3个 自由度 ：口点沿 Y轴方 向的移动 ，A点 沿 轴方 向的移动 ， 及绕 轴的转动．故它可用作全方 位空间多足步行机器人腿机构．取这 3个 自由度 的广义坐 标为 ．， 1和 ，则关 节 向量为 q= (巩，叭， 1)，坐标 系 o0 o 与OIX ．z 的变换关 系可 用 D—H矩阵表示为 一 s巩 CO1 0 图 1 偏置 式圆柱 空问缩教机 构 0 式 中，s1=sinO~，CO1=cos~i- 在运动主平面坐标系oly1 中，设 AD=a，AC=口1，脚’一6，DE=b~，缩放 比R1=4 1—6／ ，机 构跟制角 ， 或 p一向一如，驱动点A和 B的坐标为 A(0，1)，B(y… 0)，则 R1=~ ／AB，F点 坐标为 [ 町，(卜一R1) ]， 及 ，卢，2可 由a1，61，口，6，町，I列三角函数关系求出．实际一E由 于传动系统 的结构及安装限制了A和 B两点沿各坐标轴上 的运动 ，故 z 。两 者中只有一个 是可正可负的，而另一个 只能取正或取负．通常取 恒为正而 m可正可负，相应的腿机构及步 行机分为 I型 (昆虫型)和 M 型(哺乳动物型)．从而 I型步行机正常行走时，其足端工作 区域一 般在第 四象限，而 M 型则一般在第三、第四象限． · 883智能机嚣人主瑶沈阳阿点实验 窒基盒厦航空院控科研基盒督助珥 目 收穑 日期 109|一03一O1．修改穑收到 日期 1994—10—20． 维普资讯 l04 东 南 太 学 学 报 第 25卷 2 运动分析 2．1 位置 、速度和加速度求解 足端点 在 0l 中的位置坐标 为 r，= [O，Rll，(1一 ) 1]T (1)