第01章-机构的组成及平面连杆机构.pdf

第01章 机构的组成及平面连杆机构 本章教学目的 了解机构的组成，搞清运动副、运动链、自由度等概 念； 能绘制常用机构的机构运动简图； 能计算平面机构的自由度； 了解平面机构组成的基本原理； 掌握机构结构分析的方法。 1.1 本章教学内容 1.2 机构的组成 1.3 机构运动简图的绘制 1.4 机构具有确定运动的条件 1.5 机构自由度的计算 1.6 计算平面机构自由度应注意事项 1.7 机构的组成原理及结构分析 1.8 平面机构中的高副低代 1.2 机构的组成 一、构件:(Link) 从制造加工角度：机械由零件组成 零件(Part) ——制造单元体 从运动和功能实现角度： 构件——独立运动的单元体 注意：构件可以是单一零件，也可以是 几个零件的刚性联接 二、运动副(Kinematical Pair) ◆ 运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。 ◆ 运动副元素：指两个构件直接接触而构成运动副的部分。 运动副 运动副 运动副元素: 点、线、面。 ◆ 构件自由度与约束 1. 构件的自由度：指一个 构件相对另一个构件可能出 现的独立运动。一个自由构 件在空间具有6个自由度。 1. 约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独 立运动所受到的限制。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 运动副引入的约束数：最多为5个。 ◆ 运动副分类 Ⅴ级副 1. 按运动副相对运动形式分 Ⅴ级副 螺旋副 转动副 移动副 Ⅲ级副 1. 按运动副引入的约束数分： Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级 副、Ⅳ级副、Ⅴ级副 X级运动副：指引入X个约束的运动副。 球面副 3. 按运动副接触形式分 ★ 低副 (Lower Pair) : 两构件通过面 接触而构成的运动副统称为低副; ★ 高副 (Higher Pair) : 凡两构件系 通过点或线接触而构成的运 动副统称 为高副; 2 4. 按运动副的运动空间分: ★平面运动副——指构成运动副的 1 两构件之间的相对运动为平面运动的 运动副; ★空间运动副——指构成运动副的 两构件之间的相对运动为空间运动。 三、运动链 (Kinematical Chain) 运动链:指两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。 ★ 闭链 （Closed Kinematical Chain ）:运动链的各 构件构成首尾封闭的系统。 ★ 开链 (Opened Kinematical Chain) :运动链的各构 件未构成首尾封闭的系统。 ★平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。 ★ 空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链 。 空间运动链 四、机构(Mechanism) ◆机构:在运动链中将一构件加