第六章计算机控制系统的直接设计法58.pptVIP

第六章 计算机控制系统的直接设计法 6.1 概述 6.2 最少拍控制系统 6.3 纯滞后对象的控制算法 6.5 设计数字控制器的根轨迹法 6.6 数字控制器的频率设计法 6．1 概 述 等效离散化设计方法存在的缺陷 ●必须以采样周期足够小为前提。许多实际系统难以满足这一要求。 ● 没有反映采样点之问的性能。特别是当采样周期过大，除有可能造成控制系统不稳定外，还使系统的调节品质变坏。 ● 等效离散化设计所构造的计算机控制系统，其性能指标只能接近于原连续系统，而不可能超过它。因此，这种方法也被称为近似设计法。 离散化设计方法(直接设计方法)具体设计步骤 ● 根据已知的被控对象，针对控制系统的性能指标要求及其他约束条件，确定理想的闭环脉冲传递函数?(z) ● 根据相关条件确定数字控制器的脉冲传递函数D(z) ● 根据D(z)编制控制算法程序 §6-2 最少拍控制系统的设计 稳定、不包含纯滞后环节的最少拍控制器的设计 任意广义对象的最少拍有纹波系统设计 3.最少拍无纹波系统的设计 4.具有阻尼权因子的最少拍控制系统设计 最少拍控制系统的设计要求 最少拍控制系统设计是指系统在典型输入信号作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出的稳态误差为零.最少拍控制系统也称为最少拍无差系统、最少拍随动系统，实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是系统的调节时间最短或尽可能短。 D(z)是在物理上是可实现的 条件：极点数大于等于零点数 不含有超前环节，既d=0 Φe(z)应把G(z)的不稳定极点作为自己的零点 例6.3 振铃现象的分析 (1)由于Ｄ(z)中含有左半平面的极点，离极点Ｚ＝－１越近振铃现象越严重 (2)被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节 4.具有阻尼权因子的最少拍控制系统设计 对各种输入函数的响应采用折中方法处理，使它对各种 输入信号都具有较满意的性能。 根据最少拍设计理论 阻尼权因子系数 §6-3 纯滞后对象的控制算法大林(Dahlin)算法 1、 大林算法 设：τ = NT，N为正整数 大林算法的设计目标：设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为具有时间纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于对象的纯滞后时间。 大林算法的设计思路： 采用零阶保持器法离散，且采样周期T。 (6-29) (6-30) (6-31) ? 被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节 (6-26) (6-32) 请参考第八章P212电阻炉温度控制系统(控制算法设计) ? 被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节 (6-33) 教材有错，请改正 例6.4：已知被控对象的传递函数为 T=1s，试用大林算法，求数字控制器的D(z)。 解： 教材有错，请改正 振铃幅度RA的定义： 控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得的差值。 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT 大林算法的数字控制器D(z)的基本形式可写成： 其中： 2 振铃现象及其抑制 几个有代表性的例子： * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=1 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.5 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.3 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.8 * 把计算机控制系统中的连续部分数字化，把整个系统看作离散系统，用离散化的方法设计控制器，称为直接设计法。 D(z) Ho(s) Gp(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) Y (z) D(z) Ho(s) Gp(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) Y (z) D(z) Ho(s) Gp(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) y