2016线性系统理论（机工版）教案：第三章 线性系统的时间域理论.docVIP

线性系统理论（第三章） 第三章 线性系统的时间域理论 第3章线性系统的能控性与能观测性 60年代初，卡尔曼（R.E.Kalman）提出和研究了能控性和 能控性和能观测性是系统的两个基本结构特征。 3.1 能控性和能观测性的定义 u对能控性和能观测性的直观讨论 能观测性这两个重要概念。 001 第三章 每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制，由任意的 能控性：状态是否可由输入影响。 从物理的直观性来讨论能控性和能观测性。 状态空间描述： 输入和输出构成系统的外部变量，状态为系统的内部变量。 始点达到原点，则是能控，反之不完全能控的。 所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映，则是 能观测性：状态是否可由输出反映。 能观测的，反之不完全能观测的。 002 第三章 全能控。 例：给定系统的状态空间描述为： 1x 11 22 2 4 52 6 xxu xxu yx =+ =?+ =? [] 1 1 22 1 2 401 052 06 x x u xx xy x ?? ??????=+ ?? ??????????????? ??=? ???? 将其表为标量方程组的形式，有 表明： 和 可通过选择输入 而由始点达到原点，完u 1x 全能观测的。 y输出 只能反映 ， 和 无直接、间接关系，不完y2x 2x 003 第三章 ，输入 取何种形式，如 1x 例：如图所示电路中，两个 状态变量为两电容的端电压 和 ，输入能够使 或 R 1xC +? R +? 2xC 2x 不能将 和 分别转移不同的任意目标值。 1x 者 转移到任意目标值，但2x 1x 2x 1020()()0xtxt== u 012,()()ttxtxt≥=不可能做到使， 12()()xtxt≠ ，不完全能控。 003 第三章 ()0ut = 1R y + ? L + 1x 2x i 1R L 2R 状态不能由输出反映，不完全能观测。 ()0ut = 例：如图所示电路中，若 ，当 ，即 且为任意值时，必定有 0i = 0 ,()0,ttyt≥= 1020()()xtxt= 005 第三章 其中： 为 维状态向量， 为 维输入向量， 为 线性时变系统的状态方程 x n u能控性定义 时间定义区间， 和 分别为 和 的元为 pu J A nn×B np× 的连续函数的矩阵。 t :()(),xAtxBtutJΣ=+∈ 006 第三章 的一个非零初始状态 ，存在一个时刻 ， 0tJ∈定义1：线性时变系统 ，如果对取定初始时刻，Σ 110,tJtt∈ 和一个无约束的容许控制 ，使状态由 0x 0x 转移到 时 ，则称此 是在 时刻为能控的。 [ ]01(),,utttt∈ 1()0xt =1t 0t0x 都是在 时刻为能控的，则称系统 在时刻 是 定义2：线性时变系统 ，如果状态空间中的所有非零状态Σ 完全能控的。 00()ttJ∈ Σ 0t 007 第三章 态空间中存在一个或一些非零状态在时刻 是不能控的，则 定义3：线性时变系统 ，取定初始时刻 ，如果状Σ 称系统 在时刻 是不完全能控的。 0t J 0t ①使 时刻的非零状态 在 上的一段有限时间转移到坐标 解释： Σ 原点，对其轨迹不加以限制和规定。 0tJ∈ 0x 0t J ②无约束表示对输入幅值不加限制。容许控制表示输入的所有 分量在 上平方可积。 008 第三章 0t③取定时刻 ，对时变系统是完全必要的，定常系统与 的选取无关。 0t ④非零状态 零状态，能控。→ 零状态 非零状态，能达。→ 线性定常系统 能控等价能达。 时变系统 不能等价。 ⑤不完全能控系统，某些参数的很小的变动，可使其变为完 全能控。 009 第三章 其中： 和 分别为 ， 能观测性表征状态可由输出的完全反映性，应同时考虑 (),(),()AtBtCt ()Dt u能观测性定义 和 的满足状态方程解的存在唯一 nn× ,npqn××qp× 性条件的时变矩阵。 00 :()(), ()(),() xAtxBtutJ yCtxDtuxtx Σ=+∈ =+= 系统的状态方程和输出方程。 010 第三章 研究能观测性问题，输出 和输入 都为已知，只有内部变 状态方程解的表达式为 y u 量，即初始状态 是未知的。0x 0 00()(,)(,)()() t t xtttxtBudff ttt=+∫ 输出响应的表达式为： 0 00()()(,)()(,)()()()() t t ytCtttxCttBudDtuff tttt=++∫ 011 第三章 也即系统的零输入方程： y则研究 的可由 的完全估计性。 000:(),(),, () xAtxxtxttJ yCtx Σ==∈ = 令： 的能观测性。 0x 0u =等价于研究 时由 来估计 的