Xenomail实时Linux在嵌入式数控系统中的应用.pdfVIP

第2期 机 电技术 9 Xenomail实时Linux在嵌入式数控系统中的应用击 李光炀 l， f1．福州大学物理与信息工程学院，福建 福州 350108；2．福建工程学院电子信息与电气工程系，福建 福州 350108) 摘 要：针对嵌入式数控系统在应用上的实时性能的需求，将 Xenomai应用到嵌入式数控系统平台，使嵌入式数 控系统中的Linux拥有实时微内核，并以此为基础，在Xenomai域规划数控系统的实时任务模块。最后通过对Xenomai 的任务响应延时测试，测试结果表明Xenomai的任务响应时间在 130 s以内，在内核态的实时性表现更为出色且小于 73us，能很好的满足数控系统的实时控制需求。 关键词：嵌入式数控系统；Xenomai；实时Linux 中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1672．4801(2012)02．009．04 嵌入式系统 目前已经广泛应用在军事 国防、 管理工作，对实时要求不高，管理软件模块见图 网络通信、工业控制等各种技术领域 。根据 1数控系统非实时软件模块 ；而控制软件实现从 GMPTG(GeneralMotorsPowertrainGroup)近 10 给定数据、数据处理、数据输出的控制运算，对 年的调查研究，超过 95％工业控制系统的应用对 实时性要求高。数控系统的实时性与数控系统加 系统的实时性有着极高的要求 ]。 工精度有重要的关系，在规定的时间里进给系统 在硬实时系统中，对响应时间有严格的要求， 必须达到预定的位置，否则将无法保证加工零件 如果系统响应时间不能满足，就要引起崩溃或出 的精度和零件 的完整度 。控制软件控制流程见图 现致命 的错误 。在数控系统中，外围电气状态开 2数控系统实时模块工作流程 。 关量的实时采集以及运动控制中位置环的实时运 管理软件 算，都需要在既定的时间内实现响应，否则将影 系 状 响系统的加工精度。为满足嵌入式系统对实时性 文 统 刀lI态ll通 诊 件 参 具 显ll信 断 的需求，出现了两种操作系统：一种是专门为嵌 管 数 管0示ll管 管 入式系统开发的实时操作系统，PUuCOS，Vxworks 理 设 理IIl管ll理理 置 理0 等操作系统，实时性好，代码量小，可裁剪，可 移植；另外一种是对现有的分时系统进行实时的 改造 。在非实时性的操作系统之上，加一个实时 任务调度器，P~RTLinux、RTAI、VenturCom的 WindowsNT实时扩展(Real—TimeExtension，RTX1 等。这两种系统的工业控制应用非常广泛 。随着 微电子技术的不断发展，嵌入式系统微处理器的 处理速度不断提高，在分时操作系统上实现实时 内核的方法的应用不断增多，Xenomai就是其 中 的 一 种 ，通 过 ADOES (AdaptiveDomain EnvironmentforOperatingSystem)管理Linux操作 图2 数控系统实时模块工作流程 系统~[1Xenomai，既能满足实时控制需求，同时 因此数控系统的软件开发必须在实时操作系 保留了Linux系统接 口，使整个控制系统构架更加 统环境下，而Xenomai是通过ADEOS，使Xenomai 灵活方便，非常适合用于复杂的工业控制。 实时微内核和