角動量守恆.ppt

滾動 Rolling 滾動是平移與轉動的組合 在質心座標系，輪子作一繞固定軸的純轉動 滾動是平移與轉動的組合 質心第二運動定律 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 在質心座標系，假力的力矩正好抵消 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 在質心座標系，虛力的力矩正好抵消 質心座標系不是慣性座標系！牛頓第二定律必須加入一個沒有來源的虛力。 計算虛力所做的力矩： 因為質心在原點 滾動由兩個牛頓動定律來描述 質心第二運動定律 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 帶著滑動的滾動 質心平移 旋轉 減速 加速旋轉 平滑滾動，Smooth Rolling 無滑動的滾動 Rolling without slipping 質心平移與旋轉相關 因為無滑動，輪面與地面之間是靜摩擦 這些條件決定了靜摩擦力的大小。 平滑滾動，Smooth Rolling 無滑動的滾動 Rolling without slipping 例一：斜面上的平滑滾動 質心平移 旋轉，重力通過質心，故無力矩 平滑滾動條件 摩擦力可求出： 小於單純的粒子，旋轉會消耗 例二：斜面上的非平滑滾動 質心平移 旋轉，重力通過質心，故無力矩 若靜摩擦大於最大靜摩擦，球就開始滑動 動摩擦力已知。 例三：以外力驅動的平面滾動 例四：以內力矩驅動的平面滾動 回家鐵環 施力若未經質心，剛體即會轉動 二維的剛體運動 二維的剛體運動由一個平移及一個轉動所構成，分別由一個牛頓動定律來描述 質心第二運動定律 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 剛體繞一固定軸轉動 旋轉軸可以在垂直方向平移 剛體的旋轉 Rotation of Rigid Body 旋轉軸可隨時間變化 旋轉軸不固定 每個3D向量有三個自由度，因此剛體的運動共有六個自由度！ vCM 旋轉軸可以沿3D空間任一方向，轉動的現象可以用一個3D向量代表！ 質心的運動也可以朝空間中任一個方向，因此平移也可以用一3D向量代表！ 因此剛體的運動是不是可以用6個牛頓定律來描述呢？ 基本上，Yes。但是，not quite….. 首先必須將物理量寫成向量 ? ? 首先給力矩一個方向 力矩的方向有一個自然的選擇 這樣的選擇有用嗎？ 外積 Cross Product * 物體多半是有大小的東西，所以他的位置是甚麼意思？ 牛頓假設星球的位置及質量可以視為集中於質心，為什麼？ 如果是非球型物體呢？ 要解決這個問題，必須先將物體分解為一個個很小的物體，再將他們的效果疊加起來。 粒子系統 原則上，描述一個粒子系統，必須寫下每一個組成粒子的位置： 然而，實際上，通常你不想知道，也無法掌握這麼多細節！ 巨觀 微觀 巨觀物理量本質上是微觀物理量的統計結果！ 球棒的大致位置似乎是沿著一拋體運動一樣的路徑！ 質心 Center of Mass 以質量為權值的位置平均 質心位置的牛頓第二運動定律 物體多半是有大小的東西，所以他的位置是甚麼意思？ 牛頓假設星球的位置及質量可以視為集中於質心，為什麼？ 如果是非球型物體呢？ 受力者的部分解決了！受力物體的位置可以視為集中在質心！ 剛體繞一固定軸轉動 旋轉軸可以在垂直方向平移 剛體的旋轉 Rotation of Rigid Body 旋轉軸可隨時間變化 繞固定軸轉動是一個一維問題 由一個廣義座標來描述：Θ 剛體的旋轉 Rotation of Rigid Body 運動學 剛體中不同位置的粒子，r不同，位移不同。 整個剛體只有一個角位移 C D r’ s’ A→B C→D 轉動與一維運動似乎有一對一對應 ? 力矩 τ 利用”功”來推理 對於第 i 個粒子： 內力的力矩正好抵消 與運動狀態無關 完全由運動狀態決定 對整個剛體來說： 考慮一個由多個粒子組成的剛體 I 轉動慣量 轉動與一維運動似乎有一對一對應 轉動慣量 I 力矩 Torque 角動量 Angular Momentum 角動量守恆 繞固定軸的旋轉與一維平移運動有一對一的對應 繞固定軸轉動是一個一維運動，由一個廣義座標Θ來描述。 剛體繞一固定軸轉動 旋轉軸可以在垂直方向平移 旋轉軸可隨時間變化 *