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第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01．18
Suppl．2
2006年8月 of Simulation
Journal Aug．，2006
System
自行车仿真器力反馈技术的研究
李峰1，贾庆轩1，孙汉旭1，阮瑞卿1，高欣2
(1．北京邮电大学自动化学院，北京100876；2．北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100083)
攮要：自行车力反馈系统是自行车仿真器的重要组成部分，它主要用来模拟人在真实环境中骑行
的力觉感受。分析了人在骑行中的受力并建立了自行车动力学模型，着重分,tzr在骑行中人姿态的
改变对人车整体重心位置和反馈力大小的影响。以此为基础，设计了一套自行车力反馈系统，实
验结果表明，该系统使参与者获得如在真实环境中骑行的体验。
关键词：自行车仿真器；自行车力反馈系统；动力学模型；反馈力
中图分类号：TP391 文献标识码：A
Researchof ofForcesFeedbackin Simulator
Technology Bicycle
LI Han．xul，RUAN Xin2
Fen91，JIAQing-xuanl，SUN Rui．qin91，GAO
(1．School ofPost 100876，China；
ofAutomation，SeijingUniversityandTelecommunication，Beijing
2．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100083，China)
feedbackisoneofthemost in simulator itsimulatesthe
Abstract：Theforce system importantpartsbicycle system，and
forces force whichmaketheridersfeeltheforcesas real forceswere
generatedby generators justduringriding．ne analyzed
modelwas theeffectofrider on of
matactonthe the established．and
rider,andbicycledynamics gesture’schangeposition
were
the therelationbetweenfeedbackforcesand of center
system’sgravitycenter,and positiongravit
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