两自由度飞行器文档.pdfVIP

一、两自由度飞行器的特点 两自由度飞行器的模型系统的实物如图1 所示。用于模拟空间悬浮飞行器（浮空器、气 垫船等）的姿态控制系统，可用于多输入多输出姿态系统强耦合先进非线性控制方法的理论 研究与实验验证。 图1 两自由度飞行器模型系统实物图 二、两自由度飞行器的结构和工作原理 两自由度飞行器的模型系统由安装在两自由度中心环节上的两个推进器组成，图1 中已 经标注了两个推进器的实际位置。该飞行器模型可以进行俯仰、偏航运动；还可以一个通道 或两个通道同时转动。推进器由带有叶轮的风扇组成，由电机驱动叶轮转动，再由叶轮转动 产生转矩来控制模型系统的俯仰和偏航运动。在图1 中用箭头标出了各通道的正方向，其中 俯仰角为正时（定义前推进器上升时为正方向），前推进器是正转的，产生向上的动力，后 推进器是反转的，产生向下的动力；当俯仰角度为负时，前推进器和后推进器与俯仰角为正 时是相反的，这样就能驱动两自由度模型系统进行俯仰运动。偏航运动由前、后推进器产生 的力来控制的，偏航角度为正时（定义逆时针方向为偏航运动正方向），前推进器是反转的， 后推进器是正转的；当偏航角度为负时（顺时针偏航），前推进器是正转的，后推进器是反 转的，这样两个推进器产生的合力就可以控制两自由度飞行器模型系统偏航运动。 三、两自由度飞行器的数学模型 两自由度飞行器模型系统要实现两个自由度的转动，所以必须有两个不同的动力学方程 来控制模型系统，我们根据系统的动力学特性，建立模型系统坐标 XYZ ，坐标轴的定义和 系统的简化模型示意图如图2 所示。 l 前 Z 俯仰 Y X 偏航 后 图2 两自由度飞行器模型系统的简化模型示意图 下面给出两个动力学方程的表述： (1) 俯仰通道 俯仰通道定义为X 轴绕Y 轴的旋转，使用安装在Y 轴上的俯仰编码盘来测量出俯仰角 度，并通过采集卡反馈送到计算机系统进行处理，假设滚转的角度是零度，由前后两个推进 器产生的动力来控制俯仰轴的转矩。动力学方程如式(1)所示  J p lF T p p y lK V K V fp p ty y lK V K V  fp p ty y p  (1) J J p p 其中 Fp —— 前推进器产生的力 Ty —— 后推进器对俯仰通道产生的力矩 Kfp —— 在俯仰通道中前推进器叶轮转动时电机电压与力之间的常量系 Kty —— 在俯仰通道中后推进器叶轮转动时电机电压与力矩之间的常量系 Vp —— 驱动前推进器电机的电压 Vy —— 驱动后推进器电机的电压 2 2 (d p)/(dt ) —— 俯仰角的加速度 Jp —— 俯仰通道