《控制系统设计》ch03-t.pptVIP

放大装置的放大倍数确定及设计 确定放大装置的放大倍数可根据系统对静差和稳态跟踪误差的 要求来进行。 用静差来确定放大倍数 设系统允许的静差为ej，测量元件的误差为ec，则其余的静差 部分是其它的元件所产生。放大器应在(ej-ec)/2的信号输入下使 输出达到电机的额定电压UMR。实际上，只需输出一个电压克服 电机失灵区并能供给电机一定电压去克服负载中的摩擦力矩即 可。确定总放大倍数的上限值，即 Kmax=2UMR/(ej-ec) 用等速跟踪误差ev来确定放大倍数 系统以最大角速度跟踪输入，这时允许的等速跟踪误差为ev。 则放大装置应在误差信号ev的输入下，使输出达到电机额定电压 UMR，这样就确定了放大倍数的下限值，即 Kmin= UMR/ev 放大倍数的分配要从后向前逐级提高，精度也从后向前逐 级提高，并在第一级放大器留有动态校正的余地。  查阅典型线路作为参考，进行具体设计。要注意放大器使 用对象的差异，必要时加保护电路。常用的小功率直流放大器 有互补推挽式，桥式以及脉冲调宽式(即PWM)；交流放大器 有推挽式和互补推挽式。大功率电机的放大装置有晶闸管功放 和电机扩大机等，它们与测量元件之间仍然要用集成运算放大 器相连，这样不但能实现信息的传递，而且可方便地进行动态 校正和综合。 在设计放大装置的同时，要把对电源，包括功率放大器所 用的电源和信号放大所用的稳压电源的形式(交、直流)、规格 (电压、电流)以及精度确定下来，用于选择或设计电源。 在不增大电机外径的前提下，重新选电机。160LYX 3、多轴传动执行电机选择 Ωm/ ΩL=i1，力矩关系：1/(iη) 其中η1 选择电机，根据运动要求，选择传动比i的类型，估计η，并 折算到电机轴。 0.92～0.96 ≤ η（圆柱齿轮或圆锥齿轮） ≤0.98 0.70～0.80 ≤ η（齿条或蜗杆轮） ≤ 0.75～0.82 0.50～0.60 ≤ η（螺母丝杆） 一般传动部分的转动惯量: J p≈(0.05 ～ 0.1) J r (J r 电机转动惯量) 电机功率小时，取0.1，功率大时，取0.05。 进行三个方面的验证: 温升发热、短时极限承受力、动态频带 温升发热验证： 短时极限承受力验证: 以极限角加速度εlim作为短时运行，此时承受的转矩MΣ 用λ过载系数来衡量，即短时(t 3s)超载 Msup = λMR 鼠笼式两相异步电机 λ= 1.8～2 空心杯两相异步电机 λ= 1.1～1.4 伺服三相异步电机 λ= 2 直流伺服电机 λ= 3 ；直流力矩电机不能超过 M mbl 验证标准： MΣ λMR ，对力矩电机 MΣ M mbl 动态频带验证: 例3 有一转台，设计水平向传动，已知: 解: (1)单位换算 (2)初选电机 初选直流伺服电机为ZK-32C，参数如下： 输出参数：额定转速nR=2500r/min=261.8rad/s 额定功率PR=760w589.2w 输入参数：电枢电流IR=8.2A ; 电枢电压UR=110V; 电压Uf=220V 电机参数：转子飞轮转矩 =0.053 可得: 电枢转动惯量Jr= /4=0.01325 估算： 传动比 传动装置采用三级圆柱齿轮和一级涡轮蜗杆传动，总效率为: 因为电机功率小，取传动转动惯量Jp=0.1Jr=0.001325 (3)验证 温升发热验证： 短时极限承受力验证: 动态频带验证: 例4 小功率伺服系统，已知: 解: (1)单位换算 (2)初选电机 选f=400Hz两相异步电机70sL01，其参数如下: 输出参数：堵转转矩Mbl=1000gcm=0.098Nm 空载转速n0=4800r/min=502.6rad/s 额定输出功率PR=16w9.54w 输入参数：频率f=400Hz、额定控制电压UC=115V 激磁电压Uf=1