《控制系统设计》ch04a.pptVIP

伺服系统工程建模方法 1、概述 2、几种典型环节的动态特性 3、控制对象的机理建模方法 4、时域法建模 5、频域法建模 6、相关分析法建模 7、举例 §1 概 述 数学模型 用数学表示描述的系统各变量之间的相互关系； 建立系统的数学模型是设计的基础； 反映系统的动态性能，改善性能的前提。 建模方法 两种方法：机理建模、实验建模 机理建模：根据物理规律或化学规律列写变量间相互关系。(基尔霍夫定律、欧姆定律，牛顿定律，热力学定律等) 描述形式: 微分方程、状态方程、传递函数 实验建模：系统施加一试验信号，测量系统的输入和输出数 据，对这些输入、输出数据进行分析和处理，求出一种数学表 示式，也称为系统辨识。 方法：时域法、频域法、相关分析法和参数估计。 §2 几种典型环节的动态特性 工程中几种常用的传递函数 自平衡对象 无自平衡对象 §3 控制对象的机理建模方法 一、非线性模型的线性化 建立数学模型，会遇到某些部件具有非线性特性。 为了方 便分析、设计计算，需要作近似线性化处理。 线性化处理后得到的传递函数与实际系统性能的近似程度 要接近的。 工程上采用的线性化法有切线法、割线法和拟合法(最 小二乘法)。 割线法 割线法通常根据系统运行的范围， 在对应的非线性特性上找两点，用通 过这两点的直线来代替。 如右图机械特性，它是非线性的特 性，需要对其特性作近似线性化处理， 就采用了割线法。 切线法 切线法是在其工作点(或称运行点)处作切线，用此切线来近似 代替非线性特性。如果非线性特性可用一方程表示，则在其工作 点处用泰勒级数展开，保留一次项，忽略二次以上的高次项，便 得到一近似的直线方程。 这种线性化办法对经常有稳定运行工作点的系统是合适的。 从机械特性可以看出，低速部分特 性很软，一般不适于低速运行。若系 统经常工作时不人为地进行调速，负 载力矩经常保持在ML附近，则系统输 出转速亦将在n1附近。为此可在运行 点(ML，n1)用切线法近似线性化。 直线拟合法 直线拟合考虑系统运行在一定范围，其工作点不是一个，利 用最小二乘法建立一直线方程，近似拟合非线性特性，以保证在 系统运行范围内拟合的误差平方和(方差)最小。 滑差电机控制电压变化，系统运 行在a、b、c、d、e点，是一个区间， 分别作它们的切线，所得的斜率 彼此相差很大，需要用最小二乘法拟 合系数，使得在运行区域内线性近似 的方差最小。 c点为经常工作点（nc、ML）。 ML负载线与另四条机械特性交点： a (ML,nc+Δn2)、b(M L,nc+Δn3)、d(M L,nc-Δn4 )、e(ML,nc-Δn5) 和 负载线与机械特性交点： a′(ML-ΔM, nc+Δn6)， a′′(ML+ΔM，nc+Δn7) b′(ML-ΔM, nc+Δn8)、 b′′(M L+ΔM，nc+Δn9) c′(ML-ΔM, nc+Δn10)、 c′′(M L+ΔM，nc-Δn11) d′(ML-ΔM, nc-Δn12)、 d′′(M L+ΔM，nc-Δn13) e′(ML-ΔM, nc-Δn14) 、e′′(M L+ΔM，nc-Δn15) p 1 2 3 4 5 6 7 点 c a b d e a′ a′′ Δip 0 2Δi Δi -Δi -2Δi 2Δi 2Δi Δnp 0 Δn2 Δn3 -Δn4 -Δn5 Δn6 Δn7 ΔMp 0 0 0 0 0 -ΔM ΔM 8 9 10 11 12 13 14 15 b′ b′′ c′ c′′ d′ d′′ e′ e′′ Δi Δi 0 0 -Δi -Δi -2Δi -2Δi Δn8 Δn9 Δn10 -Δn11 -Δn12 -Δn13 -Δn14 -Δn15 -ΔM ΔM -ΔM ΔM -ΔM ΔM -ΔM ΔM 二、控制对象的机理建模 给出了5个机理建模例子 1.带载直流电动机的数学模型 含有减速装置和负载 2.直流力矩电机的传递函数 3.液压装置 4.船舶横摇运动方程 5. 利用元件铭牌数据和经验公式近似推导系统的传递函数。 在稳态设计计算的基础上，利用所选元部件的技术数据，近似推导系统的传递函数。 §4 实验方式--时域法建模 由飞升曲线确定一阶环节的参数 r(t)表示输入到环节的阶跃试验信号，c(t)是环节的阶跃响应， 即飞升曲线。如果飞升曲线在t=0处斜率不为零而为最大值，然 后上升到稳态值c(∞