2-5 平面机构自由度.ppt

2-5 平面机构自由度的计算 运动副的约束 构件组成运动副后,其相互之间有接触，独立运动受到限制。 对独立运动的限制称为约束 例1 2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 （铰链）相联接 注意事项 复合铰链 虚约束（P′） 对机构运动不起独立限制作用 的约束 ——除去 虚约束产生于： A 机构中的对称部分（轮系） B 两构件上轨迹重合的点（椭圆仪） C 在机构的两个构件之间，以长度相等、相互平 行的构件相联，构成m个平行四边形，则存在 m-1个虚约束. 2-7虚约束对机构工作性能的影响 虚约束虽不影响机构运动，但能起到改善机构受力状况，使动力平衡，增加机构刚度和稳定性，克服机构的运动不确定性等作用 。 不论哪种虚约束，都对几何尺寸提出严格的要求，否则虚约束将变成实际约束。 例如：在平行四边形机构中增加的5构件不与 两边的构件平行且相等； 在椭圆仪机构中BD≠BC 2-4 机构具有确定运动的条件 2-8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 平面机构的组成原理 不可再拆的自由度为零的运动链 称为机构的基本杆组（阿苏尔杆组） 任何机构都是由若干个基本杆组 依次联接于原动件和机架上而构成的 ——机构的组成原理 2.平面机构的结构分类 基本杆组自由度为零 3n-2pl-ph=0 设机构中没有高副 3n-2pl=0 2pl=3n 构件数n和低副数pl必须为整数 n 2 4 6 … pl 3 6 9 … n=2 pl=3 是最简单的杆组——Ⅱ级组 n=4 pl=6 且有一个构件包含三个低副——Ⅲ级组 在同一个机构中可以包含不同级别的基本杆组 最高级别为Ⅱ级组的基本杆组所构成的机构 ——Ⅱ级机构 最高级别为Ⅲ级组的基本杆组所构成的机构 ——Ⅲ级机构 平面机构的结构分析 判断机构由哪些基本杆组组成 确定机构的级别 小 结 机器和机构的概念 机器——机构——构件——零件 机构中的构件可分为固定件、原动件 、从动件 运动副的三要素 两个构件 、 直接接触、有相对运动 绘制平面机构运动简图 a 确定构件之间的联接状况 b 选择恰当的投影面 c 定出各运动副之间的位置，选择适当的比例尺 μ= 实际长度/图示长度 （m/mm，mm/mm) 平面机构自由度 F=3n – (2pl + ph－p′)－F′ 5 机构具有确定运动的条件 机构的自由度数=机构的原动件数 6 平面机构的组成原理、结构分析 任何机构都是由机架、原动件、基本杆组 按一定规律相互联接而成。 结构分析的方法： a 从远离原动件的构件开始拆组，先试拆Ⅱ级组， 如不可能，则试拆Ⅲ级组。 b 每拆除一个杆组之后，剩下的构件和运动副仍应 组成完整的机构。 c机构的原动件更换后，机构的级数有可能改变。 * 一、构件的自由度 自由度?构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。 一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度 x y 2 1 α x y y x F=3 不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。 二、平面运动副的约束 约束— 对独立运动的限制 运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。 1. 转动副 x0 y0 ? 约束数 S = 2 F=