2平面机构的自由度和速度分析.ppt

1 2 1 2 p12 1 2 p12 1 2 p12 相对瞬心 绝对瞬心 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 (B1,B2) VB2B1 (D1,D2) VD2D1 p12 1 2 p12 1 2 p12 1 2 ?12 1,2间纯滚动时 p12 p12在接触点处 1 2 p12 1 2 p12 1 2 ?12 1,2间纯滚动时 p12 p12在接触点处 ?12 M 1 2 VM1M2 1,2间连滚带滑时，瞬心在接触点的法线上。 n n 1 2 p12 1 2 p12 1 2 ?12 p12 ?12 M 1 2 VM1M2 n n p12 2．不直接相联的两构件的瞬心 ——三心定理 3 ?1 1 3 ?1 1 3 ?1 1 3 ?1 1 3 ?1 1 构件1绕构件3以?1转动。 3 ?1 1 构件1绕构件3以?1转动。 3 1 2 ?1 ?2 3 1 2 ?1 ?2 3 1 2 ?1 ?2 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 现寻求构件1、2间的瞬心p12。 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 任选两构件的重合点M（M1，M2） M（M1，M2） VM1 VM2 由于VM1 ?VM2 ，所以M不是1、2的瞬心 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 再任选重合点M（M1，M2） M（M1，M2） VM1 VM2 VM1 ?VM2 ， 但较为接近 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 若将重合点M（M1，M2）选在AB线上 M（M1，M2） VM1 VM2 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B 调整重合点M（M1，M2）在AB线上的位置可使VM1=VM2 M（M1，M2） VM2 VM1 3 ?1 1 ?2 2 A P13 P23 B Vp2 Vp1 *三心定理—— 彼此作平面运动的三个构件有三个速度瞬心，它们位于同一条直线上。 p12 Vp1=AP*?1 Vp2 =BP* ?2 = ?1 /?2= BP/AP AP BP 1 2 3 4 A B C D 例3-2 试确定平面四杆机构在图示位置的全部瞬心。 1 2 3 4 A B C D 机构的瞬心数： k=N(N-1)/2 N=4 得 k=6 1 2 3 4 A B C D p12 p14 p34 p23 1 2 3 4 A B C D p12 p14 p34 p23 p24 的位置如何确定？ 2，3，4三构件的瞬心在一条直线（BC）上 2，1，4三构件的瞬心在一条直线（AD）上 AD与BC之交点E即p24 E,(p24) D A F C B E 主动件1 2 3 4 5 矿石 判断破碎机是否有确定运动。 颚式破碎机 w1 D A F C B E 主动件1 2 3 4 5 矿石 判断破碎机是否有确定运动。 F= 3n- （2 pl + ph ） n=5; pl =7; ph =0; F=3?5-(2 ? 7+0)=1. F=主动件数，故有确定运动。 A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度F=？ A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度F=？ 主动件1，8 局部自由度 两者之一为虚约束 复合铰链 C A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 C A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=? Ph=? Pl=? n=7 Ph=1 Pl=9 F=3?7-(2 ?9+1)=2 C 2-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心(instantaneous center of velocity) A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件上的重合点。 A1 B1 A2 B2 2 1 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 A1 B1 A2 B2 2 1 构件2相对于构件1在重合点的速度 VA2A1 VB2B1 1 2 ?12 p12 设构件1、2作平面相对运动。 1 2 ?12 p12 1 2 ?12 p12 两构件绕该点（p12）转动 1 2 ?12 p12 接触点p12