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基于ORB算法的双目视觉定位.pdf
电 子 测 量 技 术 第 卷 第 期
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年 月
ELECTRONIC MEASUREMENT TECHNOLOGY 2017 4
基于ORB算法的双目视觉定位∗
高如新 朱烜甫
(河南理工大学电气工程与自动化学院 焦作 )
454000
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摘 要 双目立体视觉系统通过模拟人的双眼来获取三维世界的深度信息 该系统主要由摄像机标定 特征点提取
、 。 ,
特征点匹配 三维坐标求取等 个模块组成 对于传统算法特征点提取速度与特征匹配不能满足实时性的要求 提出
4
。 ,
了基于 ORB算法的双目视觉目标定位 该算法通过在 Brief描述子上加入了旋转矩阵 使算法具备了旋转不变性以
。 , ,
及有着很大的效率提升 实验结果表明 该算法特征点提取与匹配速度有着一个数量级以上的提高 大大增加了在双
目视觉系统下的实时性。
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关键词 双目视觉系统 ORB算法 目标定位
中图分类号:TN209 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:510
BasedontheORBalorithmofbinocularvision ositionin
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GaoRuxin ZhuXuanfu
( , , )
ColleeofElectricalEnineerin andAutomation HenanPoltechnicUniversit Jiaozuo454000
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Abstract Binocularstereovisionsstem throuhimitatin humaneesto etthree-dimensionalworldofdeth
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