基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计.pdfVIP

2017 年 第 10 期 ScienceandTechnology Innovation ┃科技与创新 文章编号：2095 －6835 （2017 ）10 －0027 －02 基于STM32 的协作机器人机械臂控制系统设计 李以聪，戴福全，肖明伟，陈剑枰，陈志伟，吴国安 （福建工程学院，福建 福州 350 100 ） 摘 要： ST STM32 目前，针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题，提出了一种基于以 公司的 为微控制器的协作机 器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID 闭环算法改善机械臂的柔顺运动，增强其稳定、可靠性能，并加上力矩传感 器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况，补偿机械臂的自重，实现零力控制，为机器人的快速示教奠定基础。实验 结果表明，将STM32 系列微控制器作为主控制器具有可行性，可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中，且具有广 阔的应用前景，并最终将其运用于实际工业生产加工中。 关键词：机械臂；协作机器人；PID ；STM32 中图分类号：TP242 文献标识码：A DOI ：10.159 13/j .cnki.kj ycx.2017.10.027 一直以来，控制器都是机器人控制系统的核心，但是，国 外相关产业公司对我国实行严厉的保密措施。随着微处理器行 业的快速发展，市面上陆续出现了高性能、高性价比的 位微 32 处理器，它们的性能能够满足机械臂对控制器的运算需求。针 对目前协作机器人控制系统资源匮乏，价格昂贵且工作不稳定 等问题，提出了一种改进设计，以满足中小企业对机械臂的控 制需求。在设计该控制系统时，首先提出了电机的硬件驱动电 路设计方案。主控芯片采用一种抗干扰能力比较强、运算速度 快、价格合理的STM32 微控制器，相比现在广泛使用的电机控 制的DSP ，STM32 成本比较低，自带能产生电机控制所必须的 PWM 输出的TIM ，且外围电路较为简单，适用于机械臂的电 机控制。接着分析机械臂电机伺服控制所需要的PID 位置环算 法，最后通过实物样机试验机械臂的运动柔顺度，通过Matlab 进行电机旋转位置的数据拟合，得出响应曲线，并最终证实了 该设计方案的可行性。 1 硬件驱动电路设计 机械臂的电机驱动电路是整个研究的基础，具有良好的启 动和调速性能，而其稳定控制也成了重要的研究对象。 1.1 电机的选型 本文研究选用的是直流有刷电机。与无刷直流电机相比， 有刷电机具有更好的启动和调速性能以及控制简单、价格低廉 等特性，常被应用于对启动和调速有较高要求的场合，例如精 密机床和工业机器人装配等场合。 1.2 电机位置传感器的选用 图1 驱动电路原理图 编码器有增量型编码器和绝对型编码器2 种。增量型编码 2 系统软件算法设计 器是测量以前一个时刻为基点测角的位移增量，它测量的小角 如果硬件作为控制的基础，那么，软件算法则为控制的核 度准，测量的大角度则有误差累计；绝对型编码器是测量从开 心，控制着机械臂控制系统的中枢神经。机械臂控制主要包括 始工作后的角位移量，它测量小角度不准，但是，测量的大角 以下3 点： 实时性。在控制机械臂时，要想实现实时控制， ① 度没有累计误差。因为机械臂转动角度不大，所以，取舍后采 就需要确保机械臂数据的实时性。只有确保设备的整体实时性， 用增量型编码器，以减少小角度的测量误差。 才能确保机械臂不会出现死区等故障。 稳定性。稳定性是判 ② 1.3 电机控制电路设计 定一个检验程序的重要指标，为了提高