网络远程闭环系统中不确定时延的自抗扰控制.pdfVIP

维普资讯 计算机测量与控制．2008．16(4) 控秘技术 ·494 · ComputerM easurement Control 文章编号：1671—4598(2008)04—0494～O3 中图分类号 ：TP273．5 文献标识码 ：A 网络远程闭环系统中不确定时延的自抗扰控制 孙德辉，李月恒，史运涛 (北方工业大学 现场总线及 自动化北京市重点实验室，北京 100041) 擒要：针对网络远程闭环系统中不确定时延对系统稳定性 的影 响，提 出了基于 自抗扰控制器 (AutoDisturbanceRejectionControl— leo 的网络远程闭环解决方案，同时给出了ADRC控制器参数的整定方法；在基于嵌入式技术的网络远程 闭环控制系统平台上实现了无 刷直流电机控制器的设计和参数整定，取得 了较好的控制效果；所以利用 ADRC解决网络远程闭环系统中不确定时延的方法是可行且有 效的，同时所设计的控制器及其参数整定方法具有一定的工程参考价值 。 关键词 ：网络远程系统 ；不确定时延 ；自抗扰控制 ADRC ControIOfUncertainTimeDelayinRemoteNetworkClosedLoopSystem SunDehui．IiYueheng．ShiYuntao (FieldBusTech．＆．AutomationIAB，NorthChinaUniversityofTechnology，Beijing 100041．China) Abstracl：Inordertosolvetheunstablenessasaresultofuncertaintimedelayinnetworkremoteclosedloopsystem 。ADRC (Auto DisturbanceRejectionController)isappliedanditsparametersettingisgiveninthisremotenetworkclosedloopdesign．ThenrealizedAD— RCanditSparametersettinginbrushlessDC Motorcontrolsystem basedonembeddedsystem technology．Atlast，Theresultofexperiment showsthefeasibilityandthegoodeffectofADRC insolvinguncertaintimedelay． Practicalapplicationofthecontrollerdesignandparameter settingmethodispossible． Keywords：remotenetworksystem ； uncertaintimedelay；ADRC 直流电机的转速控制 ；远程控制器主要负责接收现场控制器通 0 引言 过 Internet发送 的转速测量信号，执行 ADRC控制算法，实现 目前 ，网络远程闭环控制系统 中要解决 的关键 问题是 In— 网络控制系统中不确定性延迟 的补偿 ，再将控制信号通过 In— ternet中不确性时延对系统稳定性和控制性能的影响。因此 ． ternet发送到现场控制器 。 研究网络远程系统中闭环控制策略及其实现方法 已经成为当前 热点_1]。自抗扰控制器是一种性能优 良的非线性控制器 ，控 制器设计不依赖于控制对象的