永磁同步电机传动系统能量成形控制仿真研究.pdfVIP

第23卷 第 3期 青 岛大学 学报 (工程技 术版 ) Vol_23NO．3 2008年 9月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Sep．2008 文章编 号：1006—9798(2008)03—0007—08 永磁同步电机传动系统能量成形控制仿真研究 邹宗伟，于海生 (青岛大学 自动化工程学院，山东青岛266071) 摘要 ：针对功率变换器和永磁同步电机 (PMSM)构成 的传动系统 ，基于能量成形和端 口 受控哈密顿(PCH)系统理论，研究其速度控制问题 。建立了PMSM 的PCH非线性数学 模型，在负载转矩恒定已知和恒定未知情况下，设计了系统的速度控制器 。根据最大转矩 ／电流(MTPA)控制原理确定了系统的期望平衡点，分析了平衡点的稳定性。利用PWM 信号变换方法控制功率变换器各开关器件 的导通 占空 比，实现隐极 PMSM 的速度调节。 利用 Matlab／Simulink仿真 ，结果表明，系统具有很好 的负载扰动抑制能力和转速跟踪性 能。 关键词：永磁 同步电机 ；能量成形；速度控制；功率变换器 中图分类号：TM301．2 文献标识码：A 永磁同步电机 (permanentmagnetsynchronousmotor，PMSM)以其优越 的性能广泛应用于交流伺服 系统中。永磁同步电机是一个多变量、强耦合 的非线性控制对象，并受电机参数变化 、外部负载扰动等不确 定性因素的影响。矢量控制、直接转矩控制等传统控制策略口]，使 PMSM 系统的性能有了较大的提高 ，但仍 有许多不足。因此 ，研究先进的控制策略，提高 PMSM系统的动静态性能，具有重要意义。现代电力电子和 计算机控制技术l2的发展为先进策略的实现提供 了条件 。PMSM 非线性控制方法的研究获得了很大进展 ， 如无源性方法Il3]、反步原理_4]、反馈线性化l5等。近年来，基于系统的能量成形和端 口受控哈密顿(port—con— trolledhamiltonian，PCH)方法引起 电机控制专家 的广泛关注 ，并取得 了一系列研究成果 。该方法将 被控系统表示成 PCH结构 ，利用互联和阻尼配置无源性控制 (IDA—PBC)方法_g]，简化了控制器设计 ，并使 稳定性分析更加容易。本文针对永磁同步电机传动系统，首先，建立 PMSM 的PCH系统模型，基于互联和 阻尼配置的能量成形方法对 PMSM进行速度控制，得到负载转矩恒定 已知和未知情况下的控制器 。然后 ， 利用 PWM 信号变换方法对功率变换器进行控制 ，通过对功率变换器各开关器件的占空 比的控制来实现速 度调节 。最后 ，建立整个系统的仿真模型，仿真结果验证 了控制器 的有效性 。 1 永磁 同步电机传动系统及其 PCH模型 1．1 永磁同步电机传动系统 PMSM与功率变换器构成的传动系统如图1所示。功率变换器 由一个三相全桥不可控 AC—DC整流 器和一个三相桥式 DC—AC电压型逆变器组成。功率变换器的输入为三相交流电压 ，输出为三相 PWM 电 压 ，输出接到永磁同步电机的三相定子绕组上 ，定子绕组为三相对称星型接法。由于整流部分为三相不可控 整流，其输出近似为恒定直流电压，所 以功率变换器的控制即控制逆变器的各桥臂 IGBT的通断，使之输 出 满足PMSM速度控制要求的交流电压。为了方便分析，将直流侧的大电容看成两个相等电容的串联，假设 串联 中点为 O，PMSM 三相对称定子绕组的中点为 N，0点和N 点 电位是不相等的。 收稿 日期：2008—05—02 基金项 目：国家 自然科学基金项 目 作者简介：邹宗伟(1982一)，男，山东烟台人，硕士研究生，主要研究方向为交流电机传动系统的非线性控制。 8 青 岛大学学 报 (工程技 术版 ) 第 23卷