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mpc实用化问题处理及在车辆acc中的应用 - 清华大学.pdf

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    实用化问题处理及在车辆中的应用李升波王建强李克强张磊为实现多目标协调式自适应巡航控制系统的实车应用分析并解决了模型预测控制论实用化过程的弱鲁棒性非可行解和高计算复杂度问题采用反馈校正法补偿跟车模型的预测误差改善模型对跟车系统状态的预测精度再利用约束管法修正代价函数松弛其输入输出硬约束基于变量集结法降低待优化变量的维数缩减优化问题的规模以某重型卡车为对象的仿真表明该方法可有效提高对模型失配的鲁棒性避免因过大跟踪误差造成的控制律非可行解提高计算效率的同时不影响其控制最优性自适应巡航控制模型预测控制鲁

    ISSN ( ) 20 10 50 5 1/ 35 CN 112223/ N J T sing hua U n iv ( Sci T ech) , 20 10 , V o l 50, N o 5 64 5648 MPC实用化问题处理及在车辆ACC 中的应用 李升波, 王建强, 李克强, 张 磊

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