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自适应模糊与CMAC并行的机器人力_位置控制
2 0 0 6 年 1 月 控 制 工 程 J an . 2 0 0 6
第13卷第1期 Control Engineering of China Vol . 13 ,No . 1
( )
文章编号 2006
自适应模糊与 CMAC 并行的机器人力位置控制
魏立新 , 李二超 , 王洪瑞
(燕山大学 电气工程学院 , 河北 秦皇岛 066004)
摘 要 : 为提高机器人系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时 , 其接触刚度不
确定性的自适应能力 , 在机器人力位置混合控制的基础上 , 设计出了一种基于 自适应模糊与
CMAC 并行控制的机器人力控制器 , 采用小脑模型神经控制器实现前馈控制 , 实现被控对象的
逆动态模型 , 自适应模糊控制器实现反馈控制 , 保证系统的稳定性 , 且抑制扰动 。以平面两
关节机器人进行仿真 , 仿真结果表明 , 系统的自适应能力和力跟踪能力有显著的提高 , 机械
手在其末端操纵器与刚性变化范围较大的外界工作环境接触时 , 具有较强的适应能力 , 较好
地完成了机器人的力位置控制 。
关 键 词 : 力位置混合控制 ; 自适应模糊控制 ; CMAC
中图分类号 : TP 273 文献标识码 : A
ForcePosition Hybrid Control Based on Adaptive Fuzzy and CMAC
WEI L ixin , L I Erchao , WAN G Hongrui
(Department of Electronic Engineering , Yanshan Univertsity , Qinhuangdao 066004 , China)
Abstract : Based on the forceposition hybrid control , a method by means of selfadaptive fuzzy control and CMAC is presented. For general
industrial robot , it can improve the selfadaptivity of the control system when the endeffector of robot contact with the work environment which
has uncertain contact stiffness. Simulation studies with a twodegreesoffreedom robot show that the proposed control method obviously improves
the selfadaptivity of the system to the variation of contact stiffness for work environment , compared with the conv
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