基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述!.pdfVIP

第 33 卷 第 8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.8 2017 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2017 1 ·综合研究 ·关键技术 · 基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述 1 1※ 2 3 董 胜 ，袁朝辉 ，谷 超 ，杨 芳 （1. 西北工业大学自动化学院，西安 710072 ；2. 飞行器控制一体化技术重点实验室，中航工业自控所 西安 710065 ； 3. 河南科技大学机电学院，洛阳 471023 ） 摘 要：农业机械的自动化和智能化包含内容广泛，有农机定位与导航，动态路径规划，机器视觉和远程监控等，牵涉 到大量的工程技术学科，包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动 学模型结合 GPS （global positioning system ）/IMU （inertial measurement unit ）组合导航信息，在导航路径规划算法指 引下实现农机轨迹跟踪的方法。建立的农机运动学模型精度，GPS 数据的连续性以及惯导器件误差系数漂移等因素都会 影响该方法的有效性。路径跟踪通常采用各种现代控制理论与方法，而面对复杂的田间作业环境变化，农机的自主避障 以及动态路径规划能力也会影响轨迹跟踪精度。机器视觉的稳定性和目标特征信息分离度影响着农机环境感知能力，目 前目标识别主要采用 hough 变换，hough 变换的全局检测特性决定了该算法运算量较大，需要探究改进特征提取算法。 远程监控农机作业是智能农机发展的一个方向，构建无线导航，控制和视频数据传输网络有助于提高农机的智能化水平， 可以采用分布式哈希表(distributed hash table)来研究网络覆盖和互联技术。该文融合多个学科，从高精度定位与导航技术、 复杂环境及工况下农机运动精确自主控制技术、稳定清晰的机器视觉感知技术和基于 4G 网络和新一代物联网的高覆盖数 据传输技术几个方面，论述了智能农机在光机电液多个学科领域内的研究现状，并指出采用北斗地基增强网络和网络 RTK(real-time kinematic)技术、惯导定位误差精确建模与补偿、环境感知与自主避障、立体结构自组网技术以及多机协作 是现代农业机械的发展方向。以期为现代化智能农业机械的设计提供参考。 关键词：农业机械；导航；机器视觉；定位；数据链；多学科技术融合 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.08.001 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-08-0001-11 董 胜，袁朝辉，谷 超，杨 芳. 基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述[J]. 农业工程学报，2017，33(8)： 1－11. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.08.001 Dong Sheng, Yuan Zhaohui, Gu Chao, Yang Fang. Research on intelligent agricultural machinery control platform based on multi-discipline technology integration[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(8)