自动控制原理第五章11.pptVIP

第五章　控制系统的频域分析 第一节　频率特性的基本概念 一、两种坐标 坐标形式：幅频特性： 　　　　　　　　相频特性： 角坐标形式： 两种形式间的转换： 二、频率特性 1. 特征函数的零点和极点 特征函数—— 对应的闭环系统 推论： F?s?的极点是开环传函极点； F?s?的零点是闭环传函极点，若要闭环稳定，则F?s?的全部零点必须位于s左半平面。 即为闭环系统的特征方程。 2. 幅角原理 奈氏判据的理论基础是复变函数的幅角原理。应用幅角原理可导出奈氏判据的重要公式： 式中 Z——s平面上被封闭曲线C包围的F?s?的零点数 P——s平面上被封闭曲线C包围的F?s?的极点数 N ——F平面中封闭曲线C’包围原点的次数 s平面 F平面 j? ? jIm Re ? ? ? ? C C’ -PiI -PiII -ZiI -ZiII s (s+ZiI) F(s) (s+ZiII) 证：设封闭曲线C不通过s平面上任一零极点，且包围Z个零点P个极点，记为 未被包围的零极点记为 对于任一点s有F平面映射 当变点s沿C顺时针移动一圈，则有 这表明F(s)端点沿C‘逆时针包围原点的次数为P-Z=N。 3. 奈氏轨迹及其映射 若选取适当的封闭曲线将s平面右半平面包围起来，则变点s顺时