自动控制原理—第六章11.pptVIP

自动控制原理 第6讲——控制系统的校正 6.1 控制系统校正的基本概念 6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定 6.4 滞后校正装置及其参数的确定 6.5 滞后-超前校正装置及其参数的确定 6.6 期望对数频率特性设计法 6.1 控制系统校正的基本概念 6.1.1 控制系统的性能指标 性能指标是用于衡量系统具体性能（平稳性、快速性、准确性）的参数，主要分为稳态性能指标与动态性能指标两大类 。 6.1.2 校正的一般概念与基本方法 校正方法有时域法、根轨迹法、频域法（也称频率法）。 校正的实质可以认为是在系统中引入新的环节，改变系统的传递函数（时域法），改变系统的零极点分布（根轨迹法），改变系统的开环波德图形状（频域法），使系统具有满意的性能指标。 这三种方法互为补充,且以频率法应用较为普遍。 校正装置：为保证系统性能所引入的装置（补偿装置）。 校正任务：选择校正方案，确定校正装置类型，计算具体参数，保证性能，即满足各项性能指标。 校正元件：电气、机械、气动、液压等。 校正的目的：围绕性能指标要求进行。 6.2控制系统的基本控制规律 6.2.1 校正的一般概念与基本方法 控制器Gc(s)常常采用比例、积分、微分等基本控制规律，或者这些规律的组合，其作用是对偏差信号整形，