自动控制原理与应用第7章自动控制系统的校正11.pptVIP

第7章 自动控制系统的校正 将大惯性环节近似处理为积分环节 7.5.3　系统预期开环对数频率特性的确定 1. 系统预期开环对数频率特性 低频段 斜率为-20dB/dec或 -40dB/dec，并具有适当的增益。以保证系统的稳态精度。 中频段 要有一定的宽度；同时，穿越频率ωc应稍大一些，穿越频率处斜率一般取-20dB/dec，以保证系统的快速性。 高频段 增益要小，特性曲线衰减斜率要陡，一般为-60dB/dec或-40dB/dec，以提高系统的抗干扰能力。 2. 典型系统预期频率特性的确定 典型I型系统 框图 数学模型： 标准开环传递函数 系统固有 参数 需要选定的参数 Bode图 典型I型系统的条件： 参数和性能指标关系 其中 ----自然振荡角频率 ----阻尼比 K ξ 1 0.9 0.8 0.707 0.6 0.5 tr ? 11.1T 6.67T 4.71T 3.32T 2.42T σp% 0 0.15 1.5 4.3 9.5 16.3 φmo 76.3o 73.5o 69.6o 65.5o 59.2o 51.8o 不同K值下系统的性能指标 ξ↓→φM↑ →最大超调量σp%↓（相对稳定性好）； 但ts↓（快速性将变差）。 K↑→ “二阶最佳”设计 取 （对应ξ=0.707） 此时 σp=