自动控制系统第四章11.pptVIP

1．施密斯预估控制原理 （1）原理分析：对于一个单回路系统 若没有纯滞后，G（s）=GP(S) 若有纯滞后，G（s）= ，其中τ为纯滞后时间 则，闭环传递函数的结构是 那么，我们可以得到闭环传递函数的特征方程 由于 的存在，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。那么，如何消除分母上的 ？ （2）施密斯预估控制原理是：与D(s)并接一补偿环节，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数为 ，τ为纯滞后时间。 由施密斯预估器和调节器D(s)组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为 经补偿后的系统闭环传递函数为 经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性，拉氏变换的位移定理说明， 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(s)时完全相同。 2．具有纯滞后补偿的数字控制器 我们来分析一种具有纯滞后补偿的数字控制器，该数字控制器由两部分组成： 一部分是数字PID控制器(由D(s)离散化得到)； 一部分是施密斯预估器。 (1)施密斯预估器 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放信号m(k)的历史