自动控制原理自学必备自动控制演示文稿.pptVIP

退出 例题：1.(教材例4-4)系统开环传递函数 试绘制系统根轨迹。 退出 退出 解： 1.按规则1，由于上述系统的特征方程的最高 阶次为四，因此其根轨迹有四个分支。 2.按规则2，根轨迹的四个分支起始于四个开 环极点，即 当k→∞时，它们均伸向无穷远。 因为,开环零点数m＝0，n－m＝4。 3.按规则3，根轨迹的四个分支连续且对称于 实轴。 退出 4.作出开环零，极点分布图如图所示。按规则4， 对该系统来说，实轴上属于根轨迹的线段，只能 是0 ～ －2.73。 5.按规则5，可由式①，即 来求根轨迹与实轴的交点，本题只有分离点，用 凑试法求得分离点-2.05。 退出 退出 6.按规则6，该系统当k→∞时，由于n－m＝4， 则渐近线共有四条。这些渐近线与实轴正方向 的夹角由公式 求得为 这些渐近线与实轴 的交点坐标，可由公式： 求得， 代入已知数据，求得 ，渐近线与实轴 的交点坐标为(－1.18，j 0)。 退出 7.按规则7，根轨迹离开开环复极点的出射角按 式(4－21)求，代入已知数据，得 由根轨迹的对称性可