自动控制原理课件之第三章时域性能指标时域分析.pptVIP

数学基础-拉普拉斯变换及逆变换 拉普拉斯变换 拉普拉斯逆变换 利用拉普拉斯变换求解微分方程 * 串联变换规则 * 并联变换规则 等效传递函数为各环节传递函数的代数和。 * 反馈联接变换规则 * 引出点和比较点的移动规则　 移动规则的出发点是等效原则，即移动前后的输入量 与输出量保持不变 表2-4 结构图简化规则 * 系统结构图化简示例 例2-21 * 系统结构图化简示例 例2-22 * 有源网络微分方程 图2-60 ,输入Ui, 输出Uo * 电加热炉微分方程 电加热炉如图所示。 u为电热丝两端电压, T1为炉内温度, 设电热丝质量为M ， 比热为C，传热系数为H，传热面积为A，未加温前炉内温度T0，加温后的温度为T1，单位时间内电热丝产生的热量为Qi，则根据热力学知识，有 * 电加热炉微分方程 因Qi与外加电压的平方成比例, 非线性，作线性化处理：在小范围内用线性直线代替非线性，级数略去高次项 式中，△T为温度差,T=MC/HA为电加热炉时间常数；K＝Ku/HA为电加热炉传递系数。 * 单容水槽微分方程 设单容水槽如图所示，水流通过控制阀门不断地流入水槽，同时也有水通过负载阀不断流出 U 表示调节阀的开度 * 控制系统微分方程 速度控制系统 * 控制系统微分方程 速度控制系统 * 控制系统微分方程 联立求解方程组，消去中间变量 输入输出微分方程 * 控制